Привод исполнительного органа промышленного робота

 

Изобретение относится цс обработг ке металлов давлением, в частности к процессу автоматизации подачи изделий к технологическому оборудованию , и может быть использовано при разработке робототехнических комплексов . Целью изобретения является повьппение точности позиционирования исполнительного органа за счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения. При подаче рабочей среды к дро сселю 6 через соответствующий золотник она попадает в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки, чем обеспечивается вращение вала 1 и соответственно полого барабана 2 с установленным на нем регулируемым копиром 5. При дальнейшем вращении барабана 2 копир 5, воздействуя на шток дросселя 6, увеличивает поток рабочей среды в гидроцилиндры перемещения рейки. При подходе исполнительного рргана робота к точке позиционирования копир 5 управляет дросселем 6 таким образом, что поток рабочей среды к гидроцилиндрам уменьшается и увеличивается поток рабочей среды к колодочному тормозу 3. 2 ил. I с S (/

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4255633/31-08 (22) 02.06.87 (46) 15 ° 02.89. Бюл. У 6 (7.1) Грузинский политехнический институт им. В.И.Ленина (72) В.Ш.Натбиладзе, Ж.Г,Сурмава, Н.В,Натбиладзе и Г,С.Тибилашвили (53) 621.229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1189551, кл. В 25 J 9/00, 1983.

1 (54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА . (57) Изобретение относится к обработ ке металлов давлением, в частности к процессу автоматизации подачи изделий к технологическому оборудованию, и может быть использовано при разработке робототехнических комплексов. Целью изобретения является повьппение точности позиционирования

„.Я0„„1458053 А1 (дц 4 B 21 0 43/00, В 25 1 9/14 исполнительного органа sa счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения, При подаче рабочей среды к дросселю 6 через соответствующий золотник она попадает в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки, чем обеспечивается вращение вала 1 и соответственно полого барабана 2 с установленным на нем регулируемым копиром 5. При дальнейшем вращении барабана 2 копнр 5, воздействуя на шток дросселя 6, увеличивает поток рабочей среды в .гидроцилиндры перемещения рейки. При подходе исполнительного рргана робота к точке позиционирования копир 5 .. а е управляет дросселем б таким образом, что поток рабочей среды к гидроцилиндрам уменьшается и увеличивается поток рабочей среды к колодочному тормозу 3. 2 ил.

1458053

Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к процессу автоматизации подачи иэделий к технологическому оборудованию, и может быть использовано при разработке робототехнических комплексов.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования исполнительного органа за счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения.

На фиг.1 показан промышленный робот, общий вид, на фиг.2 - узел T на фиг.1., 15

На валу 1 привода промышленного робота, который приводится в движение зубчато-реечным механизмом, установлен полый барабан 2, внутри которого размещен колодочный тормоз 3. 20

Снаружи на барабане в канавке 4 установлен регулируемый копир 5, взаимосвязанный с дросселем 6 подачи рабочей среды в поворотный механизм и s тормозное устройство, посредством 25 штока 7. Перемещение штока 7 дросселя 6 от копира 5 при вращении вала поворотного механизма по соответствующей программе при подходе к точке позиционирования обеспечивает ЗО снижение скорости поворота, а окончательную остановку осуществляет конечный выключатель и тормоз 3, привод которого управляется тем же дросселем. Копир 5 закрепляется в барабане 2 с помощью болтов, установленных в отверстиях 8. Для фиксации в любом положении копир 5 в процессе наладки можно перемещать вдоль канавки 4 вручную. Для обеспечения 4р удобства закрепления копира в канавке 4 предусмотрены кольца 9, о частично перекрывающие канавки 4..

Привод работает следующим образом.

При необходимости поворота ис- 45 полнительного органа рабочая среда проходит через щель золотника дросселя 6 к механизму поворота, чем обеспечивается медленное вращение вала 1 и соответственно барабана 2 и связанной с ним руки робота. Копир 5 при этом заранее зафиксирован в канавке 4 барабана 2. Шток 7 дросселирующего устройства проходит профиль копира 5, перемещает и откры-5 вает дроссель, рабочая среда направляется в гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки. Скорость барабана при этом плавно возрастает, достигая максимального значения. Проходя соответствующий участок копира, укаэанный дроссель.перекрывает поток гидроцилиндрам, скорость барабана 2 уменьшается плавно благодаря выбранному профилю копира. В это же время дроссель направляет рабочую среду к тормозу. Скорость барабана уменьшается до нуля, фиксируясь в требуемом положении. Фиксацию копира 5 на барабане 2 осуществляют следующим образом. Вначале устанавливают копир 5 в канавке 4 барабана

2 и надевают кольца 9 на барабан, тем самым предварительно фиксируя положение копира 5. Затем жестко прикрепляют кольца 9 к корпусу бара- бана 2 и после этого посредством вращения болтов (не показаны ) в отверстиях 8 копира 5 обеспечивают перемещение копира 5 вдоль осей отверстий 8 до достижения плотного контакта с кольцом 9. Этим обеспеI чивается надежное закрепление копира

5 на барабане 2. Поскольку фиксация копира происходит за счет сил трения, возникающих между сопряженными поверхностями копира 5 и колец 9, прижатых друг к другу болтами, установленными в отверстиях 8, конструкция допускает бесступенчатое регулирование установки положения копира в канавке при наладке. !

Таким образом, предлагаемое устройство обеспечивает интенсивное демпфирование возникающих колебаний, как путем. постепенного снижения ско рости копиром, так и благодаря торможению привода посредством тормоза.

Этим достигается плавность процессов разгона и торможения и повышение точности позиционирования.

Формула и з о б р е т е н и я

Привод исполнительного органа промышленного робота, содержащий корпус с установленным в нем зубчато-рееч-. ным механизмом с демпфирующим устройством, гидроцилиндры перемещения зубчатой рейки, связанные с напорной магистралью, и упоры, о т л и ч а ю — шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа за счет улучшения динамических характеристик процессов его разгона и торможения, 1458053

Составитель А.Уваров

Редактор М,Бандура Техред М.Ходанич Корректор Л.Пилипенко

Заказ 297/12 Тираж 694 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произв.бедственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 он снабжен полым барабаном, жестко связанным с зубчатым колесом укаэанной передачи и соосным с ним., идротормозом, установленным внутри по" лого барабана, дросселем, жестко установленным на корпусе, и копиром, установленным на наружной поверхности полого барабана с воэможностью регулировочного вращения вокруг оси этого барабана, при этом копир кинематически связан со штоком дросселя, золотниковые полости которого связаны соответствукщими гидромагистралями с гидроцилиндрами перемещения зубчатой рейки, с гидротормоэом и напорной магистралью.