Привод промышленного робота для струйной обработки

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть .использовано для автоматизации производственных йроцессов, связанных со струйной обработкой. Цель изобретения - повышение качества обрабатываемых поверхностей и расширение технологических возможностей. Для этого устройство содержит гидроцнлиндры, связанные через распределители с гидросистемой, и установленный на руке робота технологический модуль для струйной обработки, включающий кольцевое сопло, которое закреплено на штоке одного из гидроцилиндров . По заданной программе рука робота выводится в требуемую точку. Технологический модуль устанавливается на оптимальном расстоянии от обрабатываемой детали. Рука робота движется по установленной программе с заданной скоростью. В процессе обработки может происходить случайное изменение расстояния от сопла до обрабатываемой поверхности. Увеличение этого расстояния приводит к уменьшению давления перед соплом и вызывает смещение технологического модуля в сторону обрабатываемой поверхности до тех пор, пока расстояние между соплом и деталью не достигнет заданного. При уменьшении расстояния между соплом и обрабатываемой поверхностью вследствие перемещения руки работа устройства происходит в обратном порядке. Рабочее тело, служащее для технологической обработки, одновременно является рабочим телом первого каскада усилителя ,- который через соответствующий распределитель управляет перемещением штока гидроцилиндра, на котором установлено сопло. I ил. (О (Л с 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

13 „ 13

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БМЖ1МО П".1 А

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4001977/31-08 (22) 03,01.86 (46) 23,04.88. Бюл. М 15 (71) Новочеркасский политехнический институт им, Серго Орджоникидзе (72) А.Н.Дровников, Н,И.Молчанова, В,Ф,Нуждин и Г.Б.Степанова (53) 621 229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

И- 1054036, кл, В 24 С 3/12, 1983, 10ревич Е,И, и др. Устройство промышленных роботов. — Л,: Машиностроение, 1980, с, 71-73. (54) ПРИВОД IIPOMblIJIJIFÍÍÎÃÎ РОБОТА

ДЛЯ СТРУЙНОЙ ОБРАБОТКИ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть .использовано для автоматизации производственных Процессов, связанных со струйной обработкой. Цель изобретения — повышение качества обрабатываемых поверхностей и расширение технологических возможностей, Для этого устройство содержит гидроцилиндры, связанные через распределители с гидросистемой, и установленный на руке робота технологический модуль для струйной обработки, включающий кольцевое сопло, которое зак„„SU„„1390016 А 1 (51)4 В 25 J 11/00 9/14 ю с « Рг111. 1 зк; в Щ реплено на штоке одного из гидроцилиндров, По заданной программе рука робота выводится в требуемую точку, Технологический модуль устанавливается на оптимальном расстоянии от обрабатываемой детали, Рука робота движется по установленной программе с заданной скоростью. В процессе обработки может происходить случайное изменение расстояния от сопла до обрабатываемой поверхности. Увеличение этого расстояния приводит к уменьшению давления перед соплом и вызывает смещение технологического модуля в сторону обрабатываемой поверхнбсти до тех пор, пока расстояние между соплом и деталью не достигнет заданного. При уменьшении расстояния между соплом и обрабатываемой поверхностью вследствие перемещения руки работа устройства происходит в обратном порядке. Рабочее тело, служащее для технологической обработки, одновременно является рабочим телом первого каскада усилителя, который через соответствующий распределитель управляет перемещением штока гидроцилиндра, на котором установлено сопло, 1 ил .

1390016

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации производственных процессов, связанных со струйной обработкой.

Цель изобретения — повышение качестна обрабатываемой поверхности и расширение технологических возможностей. 10

На чертеже изображена схема привода.

Привод содержит насос 1 переменной производительности, обратный клапан 2, ресивер 3, фильтр 4 высо- 15 кого давления, Заданное давление масла поддерживается клапаном 5, управляемым реле

6 давления, предназн,аченным для отключения манипулятора в случае аварийного падения давления масла в системе, и контролируется по манометру 7. Слив масла из системы в бак 8 осуществляется через теплообменник 9 и фильтр 10, Блоки распредели- 25 телей соединены с насосной станцией шлангами и быстроразъемными муфтами 11 и 12, 20

В состав блоков распределителей 30 входят соответствующие распределители 13-17, Переливные клапаны 18-22 при неработающем масляном насосе соединяют противоположные полости гидроцилиндров 23-27 и позволяют пере- 35 мещать исполнительный орган робота в режиме обучения, Технологический модуль содержит кольцевое сопло 28, рабочее тело к которому подводится из гидромагист- 4р рали 29 по гибкому шлангу 30. Рабочее тело подается через дроссели 31 и 32 в струйный усилитель 33, имеющий два встречно направленных вспомогательных сопла 34 и 35 и две диафраг- 45 мы 36 и 37 с центральным отверстием, которое расположено между .соплами

34 и 35 . Между диафрагмами расположена камера 38, соединенная с атмосферой. Межсопловые камеры 39 и 40 трубопроводами соединены с торцовыми камерами золотника 41. Дросселирующие окна золотника соединены с полостями гидроцилиндра 27 гибкими трубопроводами, Центральная полость гидрораспределителя соединена с магистралью 42 нагнетания, Сопла 28 закреплено на штоке гидроцилиндра

27, который является оконечным модулем промышленного робота с контурным упр авл е ни ем.

По каналу 43 из бункера в сопло. подается рабочее тело, которое под давлением выбрасывается на обрабатываемую поверхность детали 44.

Внутренняя полость 45 кольцевого сопла 28 соединена с основной линией нагнетания рабочего тела, отвод от которой через дроссель 32 ведет в левую полость струйного усилителя, правая полость которого также соединена через дроссель с внутренним каналом, выполненным в кольцевом сопле, Такое соединение дает воэможность использовать то же рабочее тело, которое используется для струйной обработки и для целей управления ее процессом.

Привод работает следующим образом.

IIo заданной программе рука робота выводится в требуемую точку. Оконечный технологический модуль, смонтированный на руке робота, устанавливается на расстоянии от детали, обеспечивающем качественную обработку, Рука робота движется по установленной программе с заданной скоростью в зависимости от сложности конфигурации детали и свойств обрабатываемого материала.

В процессе обрабртки, при воздействии различных возмущающих факторов, происходит изменение расстояния от сопла 28 до обрабатываемой поверхности детали 44. При увеличении этого расстояния уменьшается давление рабочего тела перед соплом 28 и вспомогательным соплом 35 струйного усилителя, Уменьшение давления перед соплом 28 при неизменном давлении перед соплом 34 вызывает смещение результирующего потока в сторону сопла 35, что приводит к повышению давления рабочего тела в камере 39 по сравнению с камерой 40 и соответственно к повышению давления рабоче о тела в левой торцовой камере золотникового распределителя 41, В результате смещения золотника увеличивается давление в поршневой полости цилиндра 27, Таким образом, происходит перемещение штока цилиндра 27 вместе с установленным на нем соплом 28 по направлению к обрабатываемой поверхности до тех пор, пока расстояние между соплом 28 и деталью

44.не достигнет заданного, что приIЗ900 16 2В

10 водит к выравниванию давлений в полостях струйного усилителя.

При уменьшении расстояния между соплом 28 и обрабатываемой поверх5 ностью 44 вследствие перемещения руки робота работа устройства происходит в обратном порядке, Таким образом происходит автоматическое поддерживание постоянного наперед заданно ro расстояния в процессе абр аэивной обработки деталей со сложной конфигурацией и обеспечивается высокое качество их обработки, f5

Формула изобретения

Привод промышленного робота для струйной обработки, содержащий гидр оцилиндры, связанные через соответствующие распределители с гидросис-,20 темой, включающей магистрали нагнетания и слива, соединенные с насосной станцией с помощью быстроразъемных муфт, а так же установленный на руке робота технологический 25 модуль с кольцевым соплом, о т л и— чающий ся тем, что, сцепью улучшения качества струйной обработки и расширения технологических воэможностей, полость кольцевого сопла соединена с основной линией нагнетания рабочей жидкости, которая через дроссель связана с одной из полостей дополнительно введенного усилителя с встречным соударением струй, вторая полость которого соединена через дроссель с внутренним каналом, выполненным в кольцевом сопле, причем выход усилителя с встречным соударением струй соединен с торцовой полостью гидроуправляемого золотникового распределителя, в качестве рабочего тела которого используется то же рабочее тело, что и в основной линии нагнетания, а выходы этого распределителя соединены гибкими трубопроводами с силовым цилиндром, шток которого жестко связан с корпусом кольцевого сопла.