Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для механизации подъемно-транспортных технологических операций. Целью изобретения является првышение точности позиционирования за счет ликвидации зазоров в кинематической цепи двигателя. Манипулятор содержит по крайней мере два многозвенных исполнительных органа 1 и 2,звенья каждого из которых шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой посредством приводных элементов. Первое звено 4 многозвенного исполнительного органа I связано с двигателем, а конечное звено 6 - с захватом 7. Входной приводной элемент цепи кинематической связи звена 4 исполнительного органа 1 жестко связан с основанием 3. Посредством приводного вала 15 двигателя звено 4 связано со звеном 10. Каждый участок цепи кинематической связи между смежными звеньями в каждом многозвенном исполнительном органе 1 и 2 выполнен с передаточным отношением, равным единице , а межцентровые расстояния участков не равны между собой и убывают от основания к конечному звену. Выходные приводные элементы цепи кинематической связи каждого четного шарнира соединения звеньев связаны собой валом с размешенным на нем регулируюшим устройством. 3 ил. (О (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

Ш 4 В 25 1 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. /

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4181080/31-08 (22) 13.01.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (71) Казанский авиационный институт им. А. Н. Туполева (72) В. М. Печенкин и А. В. Сачков (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1284824, кл. В 25 J 1.1/00, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для механизации подъемно-транспортных гехнологических операций. Целью изобрегения является првышение точности позиционирования за счет ликвидации зазоров в кинематической цепи двигателя. Манипулятор содержит по крайней мере два многозвенных исполнительных органа 1 и 2, звенья каждого из которых шарнирно сочленены и

ÄÄSUÄÄ 1463467 А1 кинематически связаны между собой посредством приводных элементов. Первое звено 4 многозвенного исполнительного органа 1 свя зано с двигателем, а конечное звено 6 — с захватом 7. Входной приводной элемент цепи кинематической связи звена 4 исполнительного органа 1 жестко связан с основанием 3. Посредством приводного вала 15 двигателя звено 4 связано со звеном 10. Каждый участок цепи кинематической связи между смежными звеньями в каждом многозвенном исполнительном органе 1 и 2 выполнен с передаточным отношением, равным единице, а межцентровые расстояния участков не равны между собой и убывают от основания к конечному звену. Выходные приводные элементы цепи кинематической связи каждого четного шарнира соединения звеньев связаны между собой валом с размещенным на нем регулирующим устройством.

3 ил.

1463467

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации подъемно-транспортных технологических операций.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет ликвидации зазоров в кинематической цепи двигателя.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — цепь кинематической связи зве,ньев.

Манипулятор содержит по крайней мере ва многозвенных исполнительных органа 1

2 (фиг. 1), звенья каждого из которых шарирно сочленены и кинематически связаны 15, ежду собой посредством приводных элемен гов. Многозвенные исполнительные органы

1 и 2 установлены на основании 3. Первое (входное) звено 4 многозвенного исполнительного органа 1 связано с двигателем 5, а конечное звено 6 — с захватом 7. Каждое лоследующее звено 8 и конечное звено 6 смонтировано на предыдущем звене 4 с возможностью относительного поворота в шарнире сочленения. Входной приводной элемент 9 цепи кинематической связи звена 4 25 исполнительного органа 1 жестко соединен с основанием 3. Участок кинематической цепи каждого звена имеет передаточное отношение, равное единице, а межосевые расстояния каждой пары звеньев исполнительного органа 1 равны между собой. Манипулятор выполнен в виде одинаковых многозвенных исполнительных органов 1 и 2, корпуса первых звеньев 4 и 10 кфторых кинематически связаны между собой приводными элементами, например, зубчатыми колесами

11 — 14 и валом 15. Приводные элементы 16 и 17 кинематической цепи каждого звена 4 и 10 исполнительных органов 1 и 2 связаны с приводными элементами 18 и 19 кинема тической цепи последующих звеньев 6 и ?О соответственно. У предпоследних звеньев 4 40 и 10 и последних звеньев 6 и 20 приводные элементы 16 — 19 каждого четного шарнира сочленения связаны между собой валом 21 с размещенным на нем регулирующим устройством 22, которое может быть выполне- 45 но в виде поперечно-свертной или винтовой муфты. Передаточные отношения кинематических цепей всех звеньев равны единице, а межосевые расстояния (фиг. 2) двух соседних пар звеньев многозвенных исполнительных органов выполнены неравными и убы- 50 вающими от основания к конечному звену.

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении звена 4 по часовой стрелке приводные элементы 16 и 17 за счет планетарного движения ведомого приводного элемента кинематической цепи совер?пают число оборотов в два раза больше, чем звено

4. При этом угол е, между звеньями 4 и 8 а также между звеньями 10 и 20 всегда в два раза больше, чем угол между звеньями 4 и 10 и траекторией движения захвата 7 (фиг. 2). Так как все передаточные отношения равны единице, то захват 7, жестко соединенный с выходным приводным элементом цепи кинематической связи всегда занимает первоначальное положение (в данном случае горизонтальное) . Захват 7 движется по прямой линии вправо до положения, когда все звенья манипулятора вытянуты в одну линию, а далее захват 7 движется влево до второго вытянутого положения. В связи с тем, что межцентровое расстояние участков цепи кинематической связи многозвенных исполнительных органов 1 и 2 не равны

А„ А,, расширяется зона обслуживания манипулятора, т.е. обеспечивается работа захватов по обе стороны от опоры крепления исполнительных органов.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, по крайней мере два аналогичных многозвенных исполнительных органа, звенья каждого из которых шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой посредством приводных элементов, а каждое последующее звено смонтировано на предыдущем с возможностью относительного поворота в шарнире сочленения, захваты, установленные на конечных звеньях, и двигатель с приводным валом, размещенный на основании, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ликвидации зазоров в кинематической цепи двигателя, входные звенья многозвенных исполнительных органов связаны с двигателем и между собой посредством приводного вала двигателя, а входной приводной элемент цепи кинематической связи одного из многозвенных исполнительных органов жестко закреплен на основании, при этом каждый участок этой цепи между смежными звеньями в каждом многозвенном исполнительном органе выполнен с передаточным отношением, равным единице, а межцентровые расстояния участков этой цепи не равны между собой и убывают от основания к конечному звену, причем выходные приводные элементы цепи кинематической связи каждого четного шарнира соединения звеньев связаны между собой дополнительно введенным валом с размещенным на нем регулирующим устройством.

1463467

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Бобкова Тех ред И. Верес Корректор М. Самборская

Заказ 649/17 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101