Манипулятор
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, в частности к манипуляторам с приводом вертикального перемещения рук, оснащенных гибким тяговым элементом, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ, установки и снятия тяжелых деталей при обслуживании металлорежущих станков, монтажно-сборочных работ и т.д. Целью изобретения является повышение надежности в работе путем обеспечения автоматического управления механизмом подъема. При опускании схвата 6 и касании заготовки 21 поверхности стола 22 гибкий элемент 3 ослабляется, что приводит к перемещению ползуна 10 под действием пружины 12 и перемещению обоймы 8 под действием пружины 11. В результате упор 18 нажимает на датчик 20 и привод отключается. При подъеме груза в начальный момент гибкий элемент натягивается, блок 4 перемещается, а также перемещаются обойма 8 и упор 17 вправо. Ползун 10 остается неподвижным, поскольку жесткости пружин 11 и 12 неодинаковые. Если нагрузка превышает допустимую, ползун 10 перемещается вправо, упор 17 ползуна воздействует на датчик 19 и привод отключается. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (1) 4 В 25 J 1/02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГННТ СССР (21) 4397065/25-08 (22) 28. 03. 88 (46) 07.12.89. Бюл, № 45 (72) Э. М. Царев (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетель тво СССР
¹ 925846, кл. В 66 С !1/12, 1980. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подьемнотраиспортному машиностроению, в частности к манипуляторам с приводом BEртикального перемещения рук, оснащенных гибким тяговь м элементом, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных рабо-., установки и снятия тяжелых деталей ири обслуживании металлорежущих станков, монтажно-сборочных работ и т. д, Цельк изобрет< ния является повышение надежности в
1719 70 18 9
„.,SU„„1526984 д1 работе путем обеспечения автоматического управления механизмом подъема. При опускании схвата 6 и касании заготовки 21 поверхности стола 22 гибкий элемент 3 ослабляется, что приводит к перемещению ползуна !О под действием пружины 12 и перемещению обоймы 8 под действием пружины 11. В результате упор 18 нажимает на латчик 20 и привод отключается. При иолъеме груза в начальный момент гибкий элемент натягивается, блок 4 перемещается, à также перемещаются обойма 8 и упор 7 вправо.
Ползун 10 остается неподвижным, поскольку жесткости пружин 11 и 12 неодинаковые
Есзи нагру зка превышает дону тиму K), иол. зун 10 перемещается вправо, упор 17 ползуна воздействтет на датчик 9 и привод отключа(тся. ил.
1 52!)(184
Г<><>/>.((Г/.1<>()() Г<)»!(
li(рсЛl1 и р«h) рр г (Гf! h
Тнра к 7к I I)) ()li) г«) Рс <;» >»lr . > Ю) < 3;>h,> t 74 ),) )
E3Il IIII f1II р)ы у(ггр) > в<нного лоннтега но н >ос>р" I lЗ,<1З;>, Москва, )>л ЗВ 3>(г) <»скан г<, П). л..(В 11ронаноастн< н)н)-и >антелнскнй ломбннг>т <11ат нг, г Л лг) ро», tн Г>г,>f)>»);), <>1 II.и>бр(т«ние относится к подъемно-транспортночу члп>иностроеник>, в частности к манипуляторам с приводом вертикального перемещения рук, оспа(ценных гибким THfoBblM эл«ментом, предназначенным для механизаци и погру loчно-разгрузочных работ, уcTBн<>вки и снятия тяжелых деталей при обслуживании металлорежущих станков, монтажно-сборочных работ и т. д. ! 1е:!ь и ц)бр» тения -- повьм>>ени(надежности в ряб<)ге путем обеспечения автоматического управления механизмом подъема. ! 111 чертеже i хематично изоб)ражен маниII >лятор, Обп(ий вид. М)з ни пу.lHT()р сод(p>KHT Kopflyc с приB() fíûM барабаном 2, на который наматывается тя!Овы(! гибкий элемент 3 Тяговый f H6hHIf эл«мент 8 перекинут через блок 4, IllhHB 5 и «op,lHII«H со схвагом (>, (акрепlL нныч нз нижнем конце складываю(пей«я руки 7 мзпипу I$3T(>p;3. Вследствие этого пер»л((Ill< ие руки 7 происходи T строго !ю верти к;>л и. Влок 4 закреплен A обойме 8, которая f3L p«Mell(>3«Tc$1 в п,> (y 9 ползунл 10 и подпру>KHHc1lB прл жи но>3 ! растяжения относительII(> ползуня 10. Цолзун 10, в свок> очередь, подпружинен пружиной 12 сжатия относительно корпуса 1 Причем жестк<>сть пружинь! 12 rip«BI! «la< т жесткост! Пружины l! ! 1;)п(»>ы 18 и 11 п<>лзуна 10 устлповл(ны в напра Bës(þ!ï>(K 15 и 16 соотв«тственно, .(якрепленныл ня корпусе 11а floe >t, H«10 H <>6 >Йче 8 .>зкреплены соотв(т(твенно упоры 17 и 18, взлимодействук>!цие соответ т f3(Hío с датчиками 19 и 20 положения. !!ричеч упор 17 п<>лзунз 10 в>яимодействует с дз г (икоч 1!3, я у гн>р 18 обоймы 8 вз >имодействует с датчиком 20. >(занипллятор работает следующим образом В исходном положении рука 7 манипулятора поднята вверх, вес злхвата и руки Bocf1pHffHMaeTc гибким элементом 3. 1!ружина 12 сжятл, пружиня l! рзстянутз !1ри опускании грузя на рабочее место после конта кга схвзтя 6 и зягото(>ки 2! (о стоком 22 с CH(>h<)l(> элем«нтя 8 снимается илгрузкя, он <>ел ябляется, что приводит к перел(е!ценикз пол >унз 10 под дейс)вием пружины 12 и п(ремещеник> Обоймы 8 >од деиствием пру>кипы 11, в результате чего lip<>Hcx<>дит нажатие упором 18 на дяг:IHh 20, ч го приво lHT к отключеник) п! иводз IlpH почз)«л1« 3з Готовки в(3«рх в на 33ëf)ный мом пт гибкий эл«M(н:, 8 натягиваетi: $1, 1py>KHH;3 ) 1 рзстя! иня. Ti sl, иерем((цая 6)."()K 4, з Bvl(ст«с нпч обойму 8 и упор ! 8 вправо. (>(BHC)()ждая датчик 20 IlpH этом пол:(ун 1О о(тзетси >н п<>дш>жным, так клк ж(стк< сть пружины 12 превып!зет жест15 """ пружин" 1! В ". !у"" преыцения дозу(т>(ч<>й ня! ру (ки и lH полного складывания руки <»hM(г< $1 пружи><я 12,;! <.Леlof(( тел»,п>, нолт, >I 1О (I(p(ч(с(HT«$I вправо. Упор 17 Il<) : 31п;! 10 вг> 3:1» и. (131 (т IIB датчик l,f, >i() I()pI 11 д;г Г к<>л>;>нду и;1 <>тклк) 1«ние при2О г()3 (> I(I(пл ля тор, i () де рж>I ци Й < M<> HTH (ы) в(3 нньц нз к<>рпусе рукл с<> «хватом и механизм (1() 1fHåìB схилта с приводным бзрзбзном и Гибки м тя Гопы ч >л(м(нто л1, t );1H fl кО>н ц Kor(>pO1<) (ЛКр(! н(и Ня бзряб;.<и»,;l друГОй нз (!< B>те, ) гли <Г<нгг«((г(< .< Т< л<, IT(), t целью I1(> >ыцl «HI< >> !!.:>д< .э<1«>(òH 13 р;3 Г(и(1(м об((30 пе)f(пп>1 B <3 ) <)г<з 1 и I(ch()l Î ) прявл< нин мех ни 3чолl Г>О,> 1 < "1 I, <» . нзб»к I< . 1в)) M$3 д>3тчи. К(1 ЧИ (I(> 35 к корил(у, з бл<>к усгзновл(н ня пол.(уне Г Bi>(л((>:кн<цть><> и(ремещепия вдоль его ос и ч подпружинсн к по >зyнy, г>ри )точ жесткость ПРУжн Ы ПОЛЗкл, упоры закреплены соотв(TCTBp>IHo H 1 по азl и(и блоK(, )l д,>T÷è ки пОлОжепия >ст;> п<>в. н ны нз кс>р<11 г « нозмож1(остью в:>вимо.l(иствия с (оотв TcTBylolllHчи упорами
