Способ управления длиннобазным многозвенным транспортным средством
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системе управления длиннобазным многозвенным транспортным средством. Цель изобретения - улучшение управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении. Сначала измеряют и сравнивают значения углов поворота тележек звеньев 1 и 2 по величине и знаку и при наличии противоположного знака углов поворачивают колеса звена 2 на угол α, а при наличии одного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 дополнительно определяют отношение угла поворота колес звена 2 к углу поворота тележки звена 2 относительно рамы 3, и поворачивают колеса звена 2 на угол β, который обеспечивает выполнение условия наличия противоположного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 относительно рамы 3. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
А1
„„SU„„1544627 (51)5 В 62 Г) 13 02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСК0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Kfsin u
n= — arctd (— — ), 1 з1п (у u) — — — — при (у1)(п1;
sin y cosu
2 при I у1= ) ц(; где
cos (у- ц) — 1 з1п у sin u — при i v l (l ц1, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4225963/27-11 (22) 08.04.87 (46) 23.02.90. Бюл. ¹ 7 (71) Централ ьный научно-исследовательский автомобильный и а втомоторный и нститут (72) С. В. Антонов, Н. С. Басов, В. И. Соловьев, Г. Д. Цейтлин и А. Г. Юзефович (53) 629.113.014.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Х 431052, кл. В 62 D 13/02, 19.2. (54) СГ10СОБ УГ1РАВ оН1ИЯ,(Л ИННО
БАЗНЫМ МН0ГОВВЕННЫ,Ч ТРАНСПОРТ11ЫМ СРЕ:(СТВОМ (57) Изобретение относится и машиностроению и может быть использс вано в системе управления длиннобазным многозвенным
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системе управления длиннобазным многозвенным транспортным средством.
Целью изобретения является улучшение управляемости путем расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении
На фиг. 1 показано транспортное средство на входе в поворот, общий вид; на фиг. 2 — то же, на выходе из поворота.
Транспортное средство содержит предыдущее звено 1, последующее звено 2 и соеди. нительн ю рам 3. Ilpu этом,)" — угол поворота звена 1 относительно рамы 3, u — угол поворота звена 2 относительно рамы 3, L — длина рамы 3 (расстояние между шарнирами крепления рамы 3 к звеньям 1 и 2), 0 — кинематический центр поворота звена 2, расстояние от проекции кинематического центра поворота 0 на продольную ось звена 2 до оси управляемых колес звена 2. транспортным средством. Цель изобретения улучшение управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении. Сначала измеряют и сравнивают значения углов поворота тележек звеньев и 2 по величине и знаку и при наличии противоположного знака углов поворачивают колеса звена 2 на угол и, а при наличии одного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 дополнительно определяют отношение угла поворота колес звена 2 к углу поворота тележки звена 2 относительно рамы 3, и поворачивают колеса звена 2 на угол р, который обеспечивает выполнение условия наличия противоположного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 относительно рамы 3. 2 ил.
Управление по способу осуществлякгг следующим образом.
Измеряют и сравнивают значения углов у и и (фиг. 1 и 2) поворота звеньев относительно соединительной рамы по величине и знак> и при наличии противоположного знака углов у и ц поворачивают колеса звена 2 на угол а при наличии одного знака углов у и и определяют и запоминают коэффициент K :
1544627
A p L (sinu — »1п7)
sin (y+u) AD L (sin u — sin у)
cos y cos y sin (y+u) 15
sin- (у+и) 1 — cos- (у+и) 25
»11>у (сосусо»и+1) +sinu (cos )> — 1) 1 — -«os (у+и) sin) (c(>sq>cosu — stnysinu+1) (1+со» (у+- и ) ) (1 — cos (у+ u ) )
1»>пав
У
1 — со» (у+и ) С 1) = Б 1) t g и = К со» и
a.= — atctg (— ) .
40
s inucosg + sinrsinucosu sin(t (х-, =1, c(>sr cosu со») 4
Формула изобретения
1. s in) cosu
sinu sin(q + u) 1»1п; cos u
К=
»lп и»iп(7 u) где а и и соответственно угол поворота управляемых колес звена 2 и угол поворота звена 2 относительно рамы 3, при которых перестало выпслняться условие наличия противоположного зна ка углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3, и осуществляют поворот под раму звена 2, поворачивая колеса звена 2 на угол
= — К и до тех пор, пока опять не выполняется условие наличия противоположного знака углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3.
Устройство для осуществления управления по предлагаемосу способу состоит из датчиковв угловых пере мешен и й, за меряюшux углы у и и, блока сравнения, вычислительного блока и исполнительного механизма поворота управляеMhtx колес звена 2.
Устройство работает следукнцим образом.
Сигналы, соответствующие величине и знаку углов )1 и и, подают на входы блока сравнения и вычислительного блока. В блоке сравнения сигналы датчиков сравнивают по знаку и величине и подают информацию о сравнении на вход вычислительного блока, гд« в зависимости от данной информации определяют требуемый уп>л >н>ворота колес звена 2. Сигнал, соответствх н>щий углу поворота > (>лес звена 2 подают на исполнительный м.ханизм поворота уиравля«мы. ко.цс звена 2.
11ри вхо l«транспортного средства в Гн> ворот (фиг 1)
BD= — К»1п и;
Л1)===1. BD=I.— К sin и;
t-D А()1,,71 lп 1 К -1Г17«o и со сos у
»>п )> sin у со» и си» и со» ) со» q причем величины углов (и и взяты по «6(олюгной величине.
С учетом знаков
При выходе транспортного cредства из поворота (фиг. 2) (. sltl и 1. »111 и
ЛС=»>п (18() у — u) sit> (y+u)
CF,= . "; СВ=С));
I, s i гь|
s i n (- u )
AD=AC AD= — АС вЂ” СВ;
Rsin (y+u) R sin (y+u)
sin (90 — у) cos y
AE+BE=L;
sin u — sin у»1п(у+и)
1 =1 — — —.— — — — +R
cos y sin (у+и) cos y
R=-; — -- — - (1 — . )—
L cos y sin u — sin y
sin (у+и) cos y sin (у+и) L (cosy sin (y+u) +silty — sinu) L (sinycosycostt+cos-ósinu+sinó — sinu) причем величины углов у и U взяты по абсолютной величине. С учетом знаков
L»1пу
R=—
cos (у — -и) — 1
По известной величине R угол
Устройство для осуществления управления по предлагаемому способу может быть создано на базе су1цествующих микроЭВМ.
Способ управления длиннобазным многоз венцы м транспортным средством, состоящим из двух шарнирно связанных соединительной рамой звеньев с управляемыми колесами, заключающийся в том, что измеряют по величине углы поворота звеньев относительно соединительной рамы и поворачивают колеса последую(цего звена пропорционально углу поворота последующего звена относительно соединительной рамы, отлинаюи(ийая тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении, сравниван>т между собой по знаку углы поворота
1544б"7 звен>ев относительно соединительной рамы и при противоположных знаках указанных углов поворачивают колеса последующего звена на угол
P = — К ц, где углы поворота соответственно предыдущего и последующего звеньев относительно соединительной рамы; длина соединительной рамы; расстояние от проекции кинематического центра поворота после$,u = (;огтавитв.<(!! Iirr <(r>«,<
Гс < р>. и И !1< р< с К< рр Т р .> >о>«,>ло >,>
1 ирс>ж 446 I Ir>.таис но
Рви (> Tr>j> М. Ь <;»<>
Л >л«< 4<>о
В!!!1с1!!1! Го»харвтввнного ломит< га по иаобрвтсн>н(» и о < лрн< гиии;ри ГК! I «. .(.>
I! 3035, Москва, Ж- 35. Pay(««(;»< ><;><>, а 4 5 !!рои >во,(ств< «<.:> и хат«н лии лочбинат «Г!атс нт», < .> л< ор >л. 1л. I,>ã;<р,«, К sin u, я= — arctg — — — -), L
sin (у — u) — — — -при у ))ц), япу cosu
2при )у =)ц(; (->> < „ >< >> <>r><
5!т< f slttu
6 дующего звена на «го продоль><у н ось до оси управляемых коле«последующего звена, а при одинаковых знаках углов поворота звеньев относительно соединительной рамы
5 поворачивают колеса последукнц«го зв H > на -гол а где К = —,1;
1ff а, и — соответственно угол поворота управляемых колес последующего звена и угол поворота последующегоо звена относи т«льно соединительной рамы, в момент, 15 когда обнаружено наличие одинаковых знаков углов, а поворот колес последую<цего звена производят до тех пор, пока углы поворота звеньев относительно соединительной рамы имеют одинаковый знак.
