Устройство для управления краном-штабелером

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления подъемно-транспортными механизмами при автоматизации операций транспортировки и складирования грузов в стеллажи с равноудаленными стойками. Цель изобретения - повышение точности позиционирования. Устройство содержит задатчик 1 адреса, регистр 2 для записи адреса позиции, блок сравнения /БС/ 3, реверсивный счетчик 4 для определения текущего адреса, блок 5 исполнительных механизмов, элемент ИЛИ 8, датчик /Д/ 11 обратной связи, состоящий из Д 6 и 7 фиксирующих соответственно прохождение четной и нечетной позиций, блок 9 контроля очередности срабатывания Д и индикатор 10. Дополнительно устройство снабжено Д 17 коррекции, состоящим из Д 14 и 15, позиционирующих соответственно относительно передней и задней стоек стеллажа и установленных на грузоподъемнике, вторым элементом ИЛИ 16 и формирователем 12 контрольных сигналов. В задатчик 1 заносится адрес ячейки стеллажей, возле которой необходимо произвести остановку крана-штабелера /КШ/. С регистра 2 информация для контроля поступает в индикатор 10 и в БС 3. При движении КШ вдоль стеллажей в результате взаимодействия Д 6 и 7 с шунтами, расположенными на стеллажах, на счетный вход счетчика 4 через элемент ИЛИ 8 поступают импульсы, по которым определяется текущий адрес КШ. Результаты сравнения двух адресов с БС 3 в виде сигналов "Вперед", "Назад" и "Стоп" поступают в блок 13. По сигналам Д 11 и 17 и БС 3 блок 13 коррекции формирует команды управления "Вперед", "Назад", "Установочная скорость" на блок 5. Включение приводов исполнительных механизмов производится только при наличии сигнала с выхода элемента ИЛИ 16. Контроль работы устройства осуществляется формирователем 12 и блоком 9. 3 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4454948/40-03

1 (22) 05.07.88 (46) 23.04.90. Бюл. № 15 (72) Г. Е. Косинцев и М. А. Ложкин (53) 621.874 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 653189, кл. В 65 G 47/46, 1977.

Авторское свидетельство СССР № 1070509, кл. G 05 В 19/18, 1986.

„„SU„„1558822 (51)5 В 65 G 47/46, G 05 В 19/18

2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

КРАНОМ-ШТАБЕЛЕ РОМ (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления подъемно-транспортными механизмами при автоматизации операций транспортировки и складирования грузов в стеллажи с равноудален ными стойками. Цель изобретения — повышение точности пози1558822

15 ционирования. Устройство содержит задатчик 1 адреса, регистр 2 для записи адреса позиции, блок сравнения (БС) 3, реверсивный счетчик 4 для определения текущего адреса, блок 5 исполнительных механизмов, элемент ИЛИ 8, датчик (Д) 11 обратной связи, состоящий из Д 6 и 7, фиксирующих соответственно прохождение четной и нечетной позиций, блок 9 контроля очередности срабатывания Д и индикатор 10. Дополнительно устройство снабжено Д 17 коррекции, состоящим из Д 14 и 15 позиционирующих соответственно относительно передней и задней стоек стеллажа и установленных на грузоподьемнике, вторым элементом ИЛИ 16 и формирователем 12 контрольных сигналов. В задатчик 1 заносится адрес ячейки стеллажей, возле которой необходимо произвести остановку крана-штабелера (КШ ). С регистра 2

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления под ьемно-транспортными механизмами при автоматизации операций транспортировки и складирования грузов в стеллажи с равноудаленными стойками.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 представлена структурная схема устройства; на фиг. 2 — — функциональная схема блока контроля очередности срабатывания датчиков; на фиг. 3 — функциональная схема формирователя контрольных сигналов; на фиг. 4 — функциональная схема блок ; на фиг. 5 диаграмма чередования контролируемых сигналов.

Устройство для управления краномштабелером содержит задатчик 1 адреса, регистр 2 для записи адреса позиции, блок 3 сравнения, реверсивный счетчик 4 для определения текущего адреса, блок 5 исполнителыIûõ механизмов, датчик 6, фиксирующий прохождение четной позиции, датчик к 7, фикси рующи и прохождение нечетной позиции, первый элемент ИЛИ 8, блок 9 контроля очередности срабатывания датчиков, индикатор 10, датчик 11 обратной связи, формирователь 12 контрольных сигналов, блок 13 коррекции, датчик 14, позиционирующий относительно передней стойки стеллажа, датчик 15, позиционирующий относительно задней стойки стеллажа, элемент. ИЛИ !6, датчик 17 коррекции.

Блок 9 контроля очередности срабатывания датчиков содержит элемент ИЛИ вЂ” НЕ

18, элемент НЕ 19, элемент ИЛИ вЂ” НЕ 20, элемент HE 21, элемент ИЛИ вЂ” НЕ 22, элементы И 23 и 24 и элемент 25.

55 информация для контроля поступает в индикатор 10 и в БС 3. При движении

КШ вдоль стеллажей в результате взаимодействия Д 6 и 7 с шунтами расположенными на стеллажах, на счетный вход счетчика 4 через элемент ИЛИ 8 поступают импульсы, по которым определяется текущий адрес КШ. Результаты сравнения двух адресов с БС 3 в виде сигна пов

«Вперед», «Назад» и «Стоп» поступают в блок 13. По сигналам Д 11 и 17 и БС 3 блок L3 кор рекции форм ирует команды управления «Вперед», «Назад», «Установочная скорость» на блок 5. Включение приводов исполнительных механизмов производится только при наличии сигнала с выхода элемента ИЛИ 16. Контроль работы устройства осуществляется формирователем 12 и блоком 9. 3 з. п. ф-лы, 5 ил.

Формирователь 2 контрольных сигналов содержит элемент НЕ 26, элементы И 27 и 28 и RS-триггеры 29 и 30.

Блок 13 коррекции содержит элементы

И 31 и 32, RSтриггеры 33 и 34, элемент И 35, дешифратор 36 и элементы

ИЛИ 37 и 38.

Устройство работает следующим образом.

В задатчик адреса заносится адрес ячейки стеллажей, возле которой необходимо произвести остановку крана-штабелера.

Ввод задания может осуществляться как автоматически от какого-либо внешнего устройства, так и автономно с пульта оператора, где требуемый адрес набирается в десятичном коде. В задатчике 1 адреса введенный адрес перешифровывается из десятичного кода в двоичный и поступает в регистр 2 записи адреса позиции. С помощью индикатора 10, подключенного к регистру, оператором осуществляется визуальный контроль за правильностью ввода адреса в устройство.

Текущий адрес, у которого на ходится в данный момент кран-штабелер, хранится в реверсивном счетчике 4. К началу выполнения очередного задания по новому адресу в реверсивном счетчике 4 хранится число, соответствующее номеру той ячейки, возле которой находится в данный момент кран-штабелер, которое поступает в блок 3 сравнения для определения направления движения. При движении крана-штабелера вдоль стеллажей в результате взаимодействия датчиков 6 и 7 счета позиций с шунтами, расположенными на стеллажах, на счетный вход реверсивного счетчика 4 через элемент ИЛИ 8 поступают импульсы, которые суммируются или вычитаются в зависимости от направления дви1558822 жения крана, определяемого блоком 3 сравнения, фиксируя таким образом истинное положение крана-штабелера.

Текущий и заданный адреса поступают в блок 3 сравнения, выполненный, например, в виде сумматора. Блок 3 выдает результаты сравнения двух адресов в виде сигналов «Вперед», «Назад», «Стол» в блок 13 коррекции. По сигналам блока 3 сравнения, датчика 11 обратной связи и датчика 17 коррекции блок 13 формирует команды управления «Вперед», «Назад», «Установочная скорость» и выдает их в блок 5 исполнительных механизмов. Блок 5 вырабатывает сигналы на включение и отключение приводов крана-штабелера и управляет скоростью леремешения. Включение приводов производится только при отсутствии сигнала на залрешаюшем входе блока 5. 3а прешаюший си гнал поступает через элемент ИЛИ 16 из блока 9 контроля очередности срабатывания датчиков либо блока 13 коррекции при возникновении сбоев в работе крана-штабелера, приводящих к аварийной ситуации.

Шунты, взаимодействуюшие с датчиками

6 и 7 фиксирования прохождения четных и нечетных позиций, расположены так, что при прохождении краном-штабелером четной позиции первым включается. датчик 6, при прохождении нечетной позиции — датчик 7.

Появление единичных сигналов на входах формирователя 12 вызывает установку в единичное состояние RS-триггера 29 (30), С инверсного выхода нулевой сигнал поступает на элемент И 28 (27), запрещающий установку в единицу RS-триггера 30 (29). После исчезновения сигналов на входах формирователя 12 на выходе элемента НЕ 26 появляется единица и триггеры обнуляются.

Чередующиеся единичные сигналы с выходов формирователя 12 поступают на входы 9 — 1, 9 — 2 блока 9 контроля очередности срабатывания датчиков. На вход 9 — 3 блока 9 с выхода младшего разряда реверсивного счетчика 4 подается единичный сигнал при нечетном числе и нулевой при четном.

При несрабатывании одного из первых или обоих датчиков 6, 7 на одной из позиций либо сбоях в работе счетчика нарушается очередность поступления сигналов в блок 9, на выходе которого в этом случае появляется единичный сигнал, запрещающий включение приводов крана-штабелера. После совпадения заданного и текушего адресов сформированный блоком 3 сравнения сигнал «Стоп» поступает на входы элементов И 31, 32 блока 13 коррекции (фиг. 4). При наличии единицы на входе 1.3 — 5 блока 13 на выходе элемента И 32 появляется единичный сигнал, определяющий установочную (низкую) скорость перемешения крана-штабелера.

По достижении зоны точного останова срабатывают оба датчика 6 и 7. ПосФорту га изобретения

1. Устройство для управления краномштабелером, содержашее задатчик адреса, выход которого соединен с входом регистра, первый выход которого соединен с индикатором. а второй выход соединен с пер50 вым входом блока сравнения, датчик обратной связи, выходы которого соединены с входами первого элемента ИЛИ, выход которого соединен со счетными входами реверсивного счетчика, первый выход которого соединен с вторым входом блока сравнения, второй выход реверсивного счетчика

l5

40 кольку выходы датчиков подключены к входам 13 — 3, 13 — 4 блока 13, на выходе элемента И 31 появляется также единичный сигнал RS-триггер 33 (34) имеющий единичное состояние после задания адреса и определяюший направ.-ение перемегцения, обнуляется. Выход элемента И 35 принимает единичное значение, при котором дешифратором 36 анализируется состояние выходов датчика 17 коррекции. Наличию единичных сигналов на входах 13 — 1 и 13 — -2 блока 13 (включены оба датчика позиционирования 14 и 15) соответствуют нулевые значения выходов дешифратора 36.

Отсутствие одного из сигналов вызывает появление на соответствуюшем выходе дешифратора 36 логической единицы, поступающей через вход соответствующего элемента И 37, 38 на выход управления блока 13. Кран-штабелер перемешается в направлении той стойки-стеллажа, взаимодействуюший с которой датчик оказался от ключе н н ы м.

Датчики 14 и 15 устанавливаются на грузоподъемник крана-штабелера на расстоянии, определяемом шириной ячейки стеллажа и необходихгой точностью позиционирования. В случае значительного выбега краном-штабелером за линию центра ячейк, либо недопустимого перекоса стоек стеллажа окажутся отключенными оба датчика 14 и 15. Выход дешифратора 36, соед..ленный с выходом 13- 6 блока 13, прин,:мает единичное значение, при котором запрещается включение приводов кранаштабелера, что позволяет сократить число возможных аварийных ситуаций.

Применение датчика ооратной связи для снижения скорости крана-штабелера в сочетании с датчиком коррекции позволяет значительно повысить точность позиционирования относительно центра заданной ячейки.

В результате повышается эксплуатационная надежность, уменьшается время на транспортировку грузов, снижается трудоемкость изготовления и монтажа стеллажей, увеличивается полезный объем склада. соединен с первым входом блока контроля очередности срабатывания датчиков, блок исполнительных механизмов, отлинаюи<ееея

1558822 тем, что, с целью повышения точности позиционирования, в устройство введены формирователь контрольных сигналов, второй элемент ИЛИ, блок коррекции и датчик коррекции, выходы которого соединены с первым и вторым входами блока коррекции, первый выход которого соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом блока исполнительных механизмов, выходная шина блока сравнения подключена к управляющей шине реверсивного счетчика и входной шине блока коррекции, выходная шина которого соединена с входной шиной блока исполнительных механизмов, выходы датчика обратной связи соединены с третьим и четвертым входами блока коррекции и первым и вторым входами формирователя контрольных сигналов, первый и второй выходы которого соединены с вторым и трстьим входами блока контроля очередности срабатывания датчиков, выход блока ности срабатывания датчиков, выход которого соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, выход первого элемента

ИЛИ соединен с третьим входом формирователя контрольных сигналов и пятым входом блока коррекции.

2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что блок коррекции содержит два трипера, два элемента ИЛИ, три элемента И и дешифратор, первый выход которого является выходом блока коррекции, входная. шина которого соединена с первыми входами первого и второго триггеров, первого и второго элементов И, второй и третий входы первого элемента И являются третьим и четвертым входами блока коррекции, второй вход второго элемента И является пятым входом блока коррекции, выходная шина которого подключена к выходам первого и второго элементов ИЛИ и выходу второго элемента И, выход первого элемента И соединен с вторыми входами триггеров, первые выходы которых соединены с входами третьего элемента И, выход которого соединен с первым входом дешифратора, первый выход котарого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, второй и третий входы дешифратора являются первыми и вторым входами блока коррекции, выход дешифратора соединен с первым входом второго тывания датчиков содержит два элемента

НЕ, три элемента ИЛИ вЂ” HF, два элемента И и элемент ИЛИ, выход которого является выходом блока контроля очередности срабатывания датчиков, первый вход первого элемента ИЛИ вЂ” HE является пер30 вым входом блока контроля очередности срабатывания, выход первого элемента

ИЛИ вЂ” HE через первый элемент HE соединен с первым входом первого элемента И и первым входом второго элемента ИЛИ вЂ” HE, выход которого соединен с

35 первым входом второго элемента И и первым входом третьего элемента ИЛИ вЂ” HF., второй вход которого является вторым вхо40

5

20 элемента ИЛИ, вторые выходы первого и второго триггеров соединены с вторыми входами первого и второго элементов ИЛИ.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что формирователь контрольных сигналов содержит два триггера, два элемента И и элемент НЕ, вход которого является третьим входом формирователя контрольных сигналов, выход элемента HE соединен с первыми входами первого и второго триггеров, первые выходы которых являются первым и вторым выходами формирователя контрольных сигналов, второй выход первого триггера соединен с первым входом первого элемента И, выход которого соединен с вторым входом второго тригге ра, второй выход которого соединен с первым входом второго элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого триггера, вторые входы первого и второго элементов И являются первым и вторым входами формирователя контрольных сигналов.

4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок контроля очередности срабадом блока контроля очередности срабатывания датчиков, выход третьего элемента

ИЛИ вЂ” НЕ соединен с вторыми входами первого и второго элементов ИЛИ вЂ” НЕ, вход второго элемента HE является третьим входом блока контроля очередности срабатывания датчиков и соединен с вторым входом второго элемента И и через второй элемент НЕ с вторым входом первого элемента И, выходы первого и второго элементов И соединены с входами элемента ИЛИ.

1558822 юг.5

1558822

Яцщчик 7

Дагпчик б

Вых. Й. 12 дых.5 &. 12

ЯиуЖиий раур сМ

ОЯ.

Составитель Б. Барабаш

Редактор А. Шандор, Техред И: Верес Корректор О. Кравцова

Заказ 812 Тираж 665 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Г!роизводственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1