Исполнительное устройство манипулятора

Авторы патента:

Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение грузоподъемности за счет повышения жесткости зубчатых колес. Для этого со звеньями 2 входной пары связан механизм перемещения звеньев, состоящий из четырех блоков зубчатых колес, каждый из которых состоит из двух одинаковых косозубых зубчатых колес, правого 5 и левого 6, установленных на одном валу посредством шпонок. Кроме того механизм перемещения звеньев включает механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в первом и третьем (нечетных) блоках зубчатых колес между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а во втором и четвертом (т.е.четных) блоках между правым 5 и левым 6 зубчатыми колесами. Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного материала. 3 ил.

(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

COLIHAËÈÑÒÈ×ЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (51) 5 В 25 J 1/02 с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4427693/25-08 (22) 19,05.88 (46) 07.06.90. Бюл, N 21 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) IO.Ф.Гвоздев (53) 62-229.73(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР Ф 1366383, кл. В 25 J 1/02, 1988, (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение. относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подьемно-транспортные операции, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повьппение грузоподъемности за счет повьПпения жесткости зубчатых колес. Для этого со звеньями 2 вход2 ной пары связан механизм перемещейия звеньев, состоящий из четырех блоков зубчатых колес, каждый из которых состоит из двух одинаковых косозубых зубчатых колес, правого 5 и левого 6, установленных на одном валу посредством японок. Кроме того, механизм перемещения звеньев включает механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в первом и третьем (нечетных) блоках зубчатых колес между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а во втором и четвертом (т.е. ,четных) блоках - между правым 5 и левым 6 зубчатыми колесами. Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного ма териала. 3 ил.

Б-b (569219

Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подъемнотранспортные операции, а именно к исполнительным устройствам манипуля5 торов.

Целью изобретения является повышение грузоподъемности за счет повышения жесткости зубчатых колес.

На фиг. 1 изображено исполнительное устройство манипулятора, общий

Ьид; на фиг. 2 вЂ” вид А на фиг. 1;

На фиг. 3 вЂ” сечение Б-Б на фиг. 1.

Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, шарнирно связанные с ним входную пару звеньев 2 и разъемный корпус 3, образующие шарнирный параллелограмм, Вал 4, .скрепленный с. одним из звеньев 2 входной пары, предназначен для подсоединения приводного двигателя (не показан), В разъемном корпусе 3 размещен механизм перемещения звеньев, выполненный в виде четырех одинаковых блоков зубчатых колес, каждый из которых включает правое 5 и левое 6 косозубые кол = са, установленные на одном валу, например, посредством шпонок. Все правые 5 и все левые 6 зубчатые колеса находятся в зацеплении одно с другим. Механизм перемещения звеньев снабжен механизмом компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, выполненным в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в четных (во втором и четвертом) блоках зубчатых колес между торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а в нечетных (первом

40 и третьем) блоках вЂ” между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и правым зубчатым колесом 5 и между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и левым зубчатым колесом 6.

Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного материала. Первый и третий блоки зубчатых колес посредством их валов связаны со звеньями 2 входной пары шарнирного параллелограмма, а второй и четвертый блоки связан со звеньями

9 выходной пары, которые связаны с выходным звеном 10, например захватным органом, и образуют второй шар " нирный параллелограмм. 55

Устройство работает следующим образом.

При повороте вала 4 от приводного двигателя вращаются в ту же сторону

-- енья 2 входной пары шарнирного пар,ллелограмма, а вместе с нимивЂ” п вЂ”.рвый и третий блоки зубчатых колес (:..,г. 3), второй и четвертый блоки зу: -;атых колес вращаются в противопс.IGi .H сторону, что приводит к вращению звеньев 9 выходного эве10. При этом зубчатые колеса, а-.положенные на смежных валах, причтельно прижимаются пружинами 7 таким образом, что их пары, установленные на одном валу, стремятся развернуться в противоположные стороны.

Это обеспечивает постоянный контакт зубьев, ликвидацию зазоров, а также компенсацию износа.

Благодаря применению косозубых зубчатых колес и ликвидации пазов в их ступицах существенно возрастает нагрузочная способность конструкции, Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора, содержащее звенья „соединенные в виде шарнирного параллелограмма, причем входная пара звеньев ! связана с основанием и разъемным корпусом, а выходная пара звеньеввЂ” с разъемным корпусом и захватным органом и механизмом перемещения звеньев, размещенным в разъемном корпусе и включающим четыре блока зубчатых колес, каждый :э которых выполнен в виде двух з.дчатых колес, установленных на одном валу и находящихся в зацеплении с соответствующими зубчатыми колесами соседних блоков, а также механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении, имеющий пружины, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения грузоподъемности за счет повьппения жесткости зубчатых колес, зубчатые колеса каждого блока зубчатых колес выполнены косозубыми, а пружины механизма компенсации зазоров в зубчатом соединении установлены попарно соответственно в четных блоках между торцами зубчатых колес, а в нечетных блоках вЂ” между внутренней стенкой разъемного корпуса и торцом каждого зубчатого колеса, причем усилия пружин одинаковы и превьппают осевые нагрузки в зацеплении.

1569219

Фиг.f

BudA

Составитель А.Ширяева

Редактор О.Юрковецкая Техред М.Дидик Корректор M.Êó÷åðÿâàÿ

Заказ 1419 Тираж 684 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Похожие патенты:

Уравновешенный манипулятор // 1567370

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в конструкциях, содержащих вращающиеся звенья

Манипулятор // 1563969

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в ручных манипуляторах, обслуживающих металлорежущие станки

Исполнительное устройство манипулятора // 1558660

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов

Привод перемещения рабочего органа // 1553372

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к приводам рабочего органа манипуляционных устройств

Манипулятор // 1537518

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике и предназначено для усовершенствования манипуляторов

Манипулятор // 1526984

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, в частности к манипуляторам с приводом вертикального перемещения рук, оснащенных гибким тяговым элементом, предназначенным для механизации погрузочно-разгрузочных работ, установки и снятия тяжелых деталей при обслуживании металлорежущих станков, монтажно-сборочных работ и т.д

Искусственная мышца // 1526983

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промышленных роботов, автоматов и манипуляторов, и может быть использовано для привода их кинематических звеньев

Привод манипулятора // 1512762

Механизм уравновешивания манипулятора // 1511112

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных робототехнических устройствах

Исполнительный орган промышленного робота // 1504095

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных роботах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажносборочных и технологических манипуляторах, работающих в зонах радиоактивного излучения в космосе

Исполнительный орган манипулятора // 2119423

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно, к исполнительным органам вакуумных манипуляторов

Прямолинейно-направляющий точный механизм манипулятора // 2133188

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах роботизированных комплексов для нанесения различных покрытий на плоские поверхности

Манипулятор // 2179920

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкции манипуляторов, где требуется вращение деталей по сложным сферическим траекториям

Исполнительный орган робота // 2250818

Изобретение относится к робототехнике, точнее к исполнительным органам манипуляторов промышленных роботов, выполненных с использованием гибких элементов

Транспортная энергопередающая гибкая система // 2004409

Исполнительный орган манипулятора // 2005063

Изобретение относится к области робототехники

Исполнительный орган манипулятора // 2008195

Изобретение относится к области электронного машиностроения, а более конкретно - к конструкциям исполнительных органов манипуляторов, предназначенных для работы в экологически чистых средах и в вакууме

Устройство для перемещения и ориентации деталей // 2008196

Изобретение относится к области электронного машиностроения, а более конкретно - к конструкциям устройств для перемещения и ориентации деталей в экологически чистом производстве изделий электронной техники

Манипулятор лесозаготовительной машины // 2009879

Изобретение относится к рабочему оборудованию лесозаготовительных машин и может быть использовано в лесной промышленности и лесном хозяйстве при валке, пакетировании и трелевке леса

Манипулятор // 2028927

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов, предназначенным для работы в экологически чистых средах