Исполнительное устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования и надежности за счет уменьшения числа подвижных звеньев. Исполнительный орган манипулятора содержит телескопические звенья 1-4 с узлами кинематической связи между собой. Винтовой вал 5, становленный на торце телескопического звена 1, через гайку 11 выдвигает телескопическое звено 2 и одновременно через шпонку 6, втулку 8 и шестерню 7 передает вращение зубчатому колесу 9, которое передает вращение валу 10, установленному на торце телескопического звена 2, который через гайку 17 перемещает телескопическое звено 3. Передача вращательного движения осуществляется аналогично звену 2. При вращении вала 5 происходит одновременное выдвижение звеньев 2-4. 2 ил.

СОЮЭ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСИИХ

РЕСПУБЛИК

09) (!1) (S})S В 25 1 1/02

58660 А 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

fl0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ОРИ THHT СССР (2l) 4467192/25-08 (22) 29,07,88 (46) 23.04,90, Бюл, У 15 (72) М,Ф,Вахитов и Ю.П,Семчик (53) 621-229. 7 (088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1279815, кл. В 25 J 1/02, 1986 ° (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОК УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к малиностроению. и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, Целью изобретения является повыление точности позиционирования и надежности за счет уменьшения числа подвижных звеньев. Исполнительный орган мани2 пулятора содержит телескопические звенья 1-4 с узлами кинематической связи между собой. Винтовой вал 5, установленный на торце телескопического звена 1, через гайку 11 выдвигает телескопическое звено 2 и одновременно через шпонку 6, втулку 8 и шестерню 7 передает вращение зубчатому колесу 9 ° которое передает вращение валу 10, установленному на торце телескопического звена 2 который через гайку 17 перемещает телескопическое звено З.Передача вращательного движения осуществляется аналогично звену 2, При вращении вала 5 происходит одновременное выдвижение звеньев 24. 2 ил.

1558660

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов, Цель изобретения — повышение точ5 ности позиционирования и надежности за счет уменьшения числа подвижных звеньев, На фиг, l показана схема исполни-;: тельного устройства манипулятора; на фиг.2 — разрез А-А на фиг. l °

Исполнительное устройство манипулятора содержит основание (не показано), на котором установлены телескопические звенья 1-4 круглого сечения, ки- 15 нематически связанные между собой и двигателем (не показан), закреплен ным на основании, Один конец вапа 5 закреплен на торце телескопического звена 1, а 20 другой через шпонку 6 и шестерню 7, закрепленную на втулке 8, связан с зубчатым колесом 9, находящимся на винтовом валу 10, Последний закреплен на торце телескопического звена 25

2, причем шестерня 7 и зубчатое коле-< со 9 зацепляются между собой, Гайка 11 закреплена на торце телескопического звена 2.

Одна сторона вала 10 закреплена на 30 торце телескопического звена 2, а другая через шпонку 12 и шестерню 13, закрепленную на втулке 14, связана с зубчатым колесом 15, находящимся на винтовом валу 16, последний закреплен на торце телескопического звена 3 причем шестерня 13 и зубчатое колесо

15 зацепляются между собой, Вал 10 и гайка 17, закрепленная на торце телескопического звена 3, 40 образуют винтовую пару, причем направ-, ление резьбы вала 10 и гайки 17 обратное направлению резьбы вала 5 и гайки ll, Вал 16 образует винтовую пару с 45 гайкой 18 закрепленной на торце телескопического звена 4. Направление резьбы вала 16 и гайки 18 такое же как и у вала 5 и гайки 11, .

Исполнительное .устройство манипу5 лятора работает следующим образом, При переходе иэ исходного положения (фиг, 1} при вращении вала 5 через гайку 11 происходит выдвижение телескопического звена 2, При этом вап 5 передает вращение через шпонку 6 втулке 8 с закреппенной на ней шестерней 7, которая передает вращение на зубчатое колесо 9, приводящее во вращение вал 10 .который через гайку 17 перемещает телескопическое звено 3.

Одновременно при вращении вала

10 через шпонку 12 и шестерню 13, закрепленную на втулке .14, вращение передается на зубчатое колесо

l5, закрепленное на валу 16, который перемещает телескопическое звено 4 относительно телескопического звена

3 через гайку 18.

Таким образом, при вращении вала

5 происходит одновременное выдвижение звеньев 2,3 и 4, что приводит к увеличению общей длины устройства (фиг,2).

Для возврата в исходное положение необходимо валу 5 сообщить обратное вращение„ При этом все элементы узлов кинематической связи совершают движения, противоположные тем, которые имели место при удлинении исполнительного устройства, Формула изобретения

Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, телескопические звенья с узлами их кине-: матической связи между собой и двигатель, установленный на основании, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности за счет уменьшения числа подвижных звеньев, узлы кинематической связи телескопических звень ев выполнены каждый в виде зацепляю-. щихся между собой .ведущего и ведомого зубчатых колес и пары винт-гайка, причем гайка жестко связана с телескопическим звеном, а винт — с ведущим колесом и выполнен с цилиндрическим безрезьбовым участком, на котором подвижно установлено ведущее зубчатое колесо последующего телескопического звена, 15586бО

$0

Составитель Л, Кудрявцев

Редактор С.Патрушева Техред М.Дидык Корректор О,Кравцова

Подписное

Тираж 682

Заказ 804 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101