Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей схвата. Устройство содержит основание 1, рычаги 2 с постоянными магнитами 5, подвижный шток 4 с постоянными магнитами 6 - 8. При работе устройства шток 4 движется вниз. В результате последовательного взаимодействия постоянных магнитов 5 с постоянными магнитами 6 - 8 рычаги 2 раздвигаются, затем сдвигаются, захватывая деталь 9, и снова раздвигаются. Шток 4, продолжая двигаться, вдавливает деталь 9 в отверстие 11. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00 госудАРствен ы Й комитет

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4484846/25-08 (22) 20.09.88 (46) 07.11.90. Бюл. М 41 (71) Институт кибернетики им. В.M. Глушкова (72) Г.А. Коноплянко, В.А. Бомко, Ю.И. Ручка и О.Н. Селиванов (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М1161374, кл. В 25 J 15/00, 1985. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робото„„ Ы,, 1604605 А1 технике. Целью изобретения является расширение функциональных возможномстей схвата. Устройство содержит основание 1, рычаги 2 с постоянными магнитами 5, подвижный шток 4 с постоянными магнитами

6 — 8. При работе устройства шток 4 движется вниз. В результате последовательного взаимодействия постоянных магнитов 5 с постоянными магнитами 6 — 8 рычаги 2 раздвигаются, затем сдвигаются, захватывая деталь 9, и снова раздвигаются. Шток 4, продолжая двигаться, вдавливает деталь 9 в отверстие 11. 3 ил.

1604605

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата. 5

На фиг.1 изображен схват манипулятора, осевой разрез; на фиг.2 — то же, s рабочем положении; на фиг.3 — то же, после установки детали.

Схват манипулятора содержит основа- 10 нии 1, рычаги 2, шарнирно установленные с помощью ооей 3, подвижный шток 4, На рычагах 2 установлены постоянные магниты

5, на штоке 4 установлены постоянные магниты 6-8. Деталь 9, подаваемая плунжером 15

10, сопрягается с отверстием 11 детали 12.

Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении шток 4 находится в верхнем:положении. После того как 20 плунжер 10 подал иэ накопителя деталь 9 на рабочую позицию, начинается движение штока 4 вниз. Движение штока 4 относительно основания 1 и взаимодействие постоянных магнитов 5 и 6 вызывает 25 раздвижку рычагов 2. Далее шток 4 продолжает перемещаться относительно основания 1, которое начинает двигаться вниз. В результате взаимодействия постоянных

30 магнитов 5 и 7 рычаги 2 сдвигаются и захватывают деталь 9. Одновременно плунжер 10 убирается на исходную позицию. Основание 1 продолжает перемещаться вниз до момента взаимодействия с деталью 12.

Шток 4 продолжает перемещаться вниз относительно основания 1, в результате взаимодействия постоянных магнитов 5 и 8 рычаги 2 раздвигаются, а шток 4 вдавливает деталь 9 в отверстие 11. Затем шток 4 перемещается вверх в исходное положение. Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий основание„шарнирно установленную на нем пару рычагов и подвижный в осевом направлении относительно основания шток с закрепленной на нем магнитной системой, имеющей возможность взаимодействия с установленными на рычагах друг напротив друга постоянными магнитами, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, магнитная система выполнена в виде трех постоянных магнитов, размещенных последовательно вдоль оси схвата, причем полюса среднего магнита расположены противоположно полюсам крайних магнитов, а полюса крайних магнитов расположены противоположно ( полюсам магнитов, установленных на рычагах.

1 у

Фиг.7 11

Составитель М, Илюкович

Редактор А. Козориз Техред М.Моргентал Корректор Э. Лончакова

Заказ 3422 Тираж 685 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101