Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов. Целью данного изобретения является упрощение конструкции и обеспечение возможности использования нереверсивного привода. Захват промышленного робота состоит из корпуса 1, в направляющих которого радиально перемещаются губки 2. На губках 2 шарнирно закреплены криволинейные ползуны 4, расположенные в кольцевых эксцентричных канавках 5 диска 6, кинематически связанного с приводом 3. Число эксцентричных кольцевых канавок 5 равно числу губок 2. Эксцентриситет, с которым выполнены кольцевые канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2. В исходном положении губки 2 максимально разведены. При включении привода 3 диск 6 поворачивается на пол-оборота. Канавки 5 взаимодействуют с ползунами 4, на которых шарнирно закреплены губки 2. Губки 2 сходятся, и деталь зажимается. Для разжатия захвата диск 6 поворачивается приводом 3 в ту же сторону еще на пол-оборота. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

6 (, с

C) ф (С) ( (21) 4490146/25-08 (22) 06,10.88 (46) 07.11.90. Бюл. М 41 (72) A.È. Вопнярский и О.В. Каранчук (53) 62 — 229.72(088.8) (56) Патент Франции М 2572980. кл. В 25 J 11/00, 1982. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов. Целью данного изобретения является упрощение конструкции и обеспечение возможности использования нереверсивного привода, 3ахват промышленного робота состоит из корпуса 1, в направляющих которого радиально перемеща1отся губки 2, „, . Ы„„1604606 Al

На губках 2 шарнирно закреплены криволинейные ползуны 4, расположенные в кольцевых эксцентричных канавках 5 диска 6, кинематически связанного с приводом 3.

Число эксцентричных кольцевых канавок 5 равно числу губок 2. Эксцентриситет, с которым выполнены кольцевые канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2. В исходном положении губки 2 максимально разведены, При включении привода 3 диск 6 поворачивается на пол-оборота. Канавки 5 взаимодействуют с ползунами 4, на которых шарнирно закреплены губки 2. Губки 2 сходятся, и деталь зажимается. Для разжатия захвата диск 6 поворачивается приводом 3 в туже сторону еще на пол-оборота. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1604606

15

Изобретение относится к робототехнике и может быть применено при механизации и автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения - упрощение конструкции захвата и обеспечение возможности использования нереверсивного привода.

На фиг,1 изображен захват, продольный разрез; на фиг.2 — сечение А-А на фиг.1.

Захват промышленного робота содержит корпус 1, в направляющих которого установлены радиально перемещающиеся зажимные губки 2, которые связаны с нереверсивным приводом 3, например электродвигателем, с помощью шарнирно закрепленных на них криволинейных ползунов 4, взаимодействующих с эксцентрическими кол ьцевыми канавками 5, выполненными на поверхности диска 6, кинематически связанного с приводом 3, причем число канавок равно количеству зажим ных губок.

Датчики, установленные на корпусе 1 (не показаны), взаимодействуя с зажимной губкой 2, служат для определения момента отключения привода 3 при зажиме или разжиме захвата.

Эксцентрисистет е, с которым выполнены канавки 5, определяет величину радиального перемещения зажимных губок 2.

Пазы 7, выполненные в зажимных губках 2, служат для регулировки начального положения губок (изменение размера Б} при изменении размера захватывемых деталей.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении эажимные губки

2 максимально разведены, о чем сигнализирует датчик, привод 3 обесточен. При попадании детали в зону захвата система управления подает команду на ее зажатие.

Привод 3 включается и поворачивает на пол-оборота диск 6, взаимодействующий своими канавками 5 с криволинейными ползунами 4, которые закреплены на зажимных губках 2 шарнирно и имеют длину большую расстояния между точками пересечения соседних кольцевых канавок, что обеспечивает нахождение каждого криволинейного ползуна 4 только в одной "своей" кольцевой канавке при зажиме или раэжиме захвата.

Благодаря этому взаимодействию зажимные губки 2 получают радиальное перемещение, равное удвоенной величине эксцентрисистета е, и зажимают деталь. Момент зажима отмечается датчиком и двигатель 3 отключается. Для разжатия захвата подается команда на включение двигателя, при этом двигатель и диск 6 вращаются в ту же сторону, что и при зажиме, и освобождение детали осуществляется аналогично ее захвату.

Формула изобретения

1. Захват промышленного робота, содержащий корпус, привод, зажимные губки, выполненные с возможностью радиального перемещения, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции захвата и обеспечения возможности применения нереверсивного привода, захват снабжен диском,. установленным перпендикулярно продольной оси захвата, и кинематически связан с приводом, а на поверхности диска выполнены эксцентрические кольцевые канавки, число которых равно числу губок, причем на губках шарнирно установлены дополнительно введенные криволинейные ползуны, каждый из которых имеет возможность расположения в соответствующей кольцевой канавке.

2. Захват по и, 1, отличающийся тем, что криволинейные ползуны имеют длину, превышающую расстояние между точками пересечения соседних кольцевых канавок.

1604606

Составитель А. Чернышов

Техред М.Моргентал . Корректор Э, Лончакова

Редактор А. Козориз

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3422 . Тираж 683 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5