Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение массы и габаритов манипулятора. При работе двигателя 4, имеющего два выходных вала 5 и 6, в зависимости от состояния электромагнитных фрикционных муфт и тормозов могут поворачиваться оба звена, связанных с этими валами через механические передачи, или одно из них. Катушки 9,10 и катушки 15,16 расположены коаксиально, при этом якоря 17 и 18 тормозов имеют возможность взаимодействия с фрикционными накладками 27 и 28, закрепленными на ведомых дисках 21 и 22 муфт, обеспечивая их торможение. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

rsi)s В 25 Л 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

37

21 527

19 ла

Зб 2Ф ,Фиг. 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4633898/25-08 (22) 09. 01.89 (46) 07. 1.2.90. Бюл. Ф 45 (72) С.В. Гуркало (53) 621-229 ° 7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 1054042, кл. В 25 J 1/02, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов. Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение массы и габаритов манипулятора, При работе

„„SU„„1611726 A 1

2 двигателя 4, имеющего два выходных вала 5 и 6, в зависимости от состояния электромагнитных фрикционных муфт и тормозов могут поворачиваться оба звена, связанные с этими .валами через механические передачи, или одно из них; Катушки 9, 10 и катушки 15, 16 расположены коаксиально, при этом якоря 17. и 18 тормозов имеют возможность взаимодействия с фрикционными накладками 27 и 28, закрепленными на ведомых дисках 21 и 22 муфт, обеспечивая их торможение.

1 з п. флы, 2ил.

1611726

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является упро5 фение конструкции уменьшение массы габаритов манипулятора „

На фиг. 1 изображена кинематическая схема привода звеньев манипулятора; на фиг. 2 — привод одного зве- 1ð иа, разрез.

Манипулятор содержит звенья 1, 2 промежуточное, звено 3„ Внутри звена по его оси установлен привод отноительного перемещения звеньев, 15 ключающий двигатель 4, имеющий два

ыходных вала 5 и 6, на которых подвижно в осевом направлении установ-.

1 ены ведущие диски 7 и 8 электромаг нитных фрикционных муфт, при этом осевое перемещение ведущих дисков роисходит под действием электромагтов, катушки 9 и 10 которых уста овлены в ярмах 11 и 12, и под дей, ствием пружин 13.и 14 . В ярмах 11 и 25 !

12 установлены катушки 15 и 16 эле ктромагнитов тормозов, а якоря 17 ( и 18, соединенные с звеном 3, пере мещаются под действием электромагниЪ ,тов и пружин 19 и 20. На ведомых дис- 30 ках 21 и 22 муфт, установленных на валах ведущих конических колес 23 и 24, закреплены фрикционные накладки 25 и 26 этих муфт и фрикционные накладки 27 и 28 тормозов. Ведущие конические колеса 23 и 24 находятся в зацеплении е ведомыми коническими . Колесами 29 и 30 соответственно. На валах 31 и 32 соответствующих ведомых конических колес 29 и 30 установлены 4р по два волнообразавателя 33 и 34.

Гибкие колеса 35 и 36 при помощи муфтового зубчатого соединения связаны со звеном 3, а жесткие зубчатые колеса 37 и 38, находящиеся в зацеп- 45 ленин с гибкими колесами 35 и 36, соответственно жестко связаны со звеньями 1 и 2.

Манипулятор работает следующим образом.

При работе двигателя 4 могут пово- рачиваться оба звена или одно из них. В неработающем манипуляторе при обесточенных катушках 15 и 9, установленных в ярме 11, якорь 17, 1 соединенный подвижным шпицевым соединением со звеном 3, прижат под действием пружин 19 к фрикционной тормозной накладке 27, закрепленной на о диске 21, который жестко связан с валом ведущего конического колеса 23, затормаживая последний. К диску, на котором закреплена фрикционная накладка 25, прижат пружиной 13 ведущий диск 7 муфты, установленный подвижно на шлицах вала 5 электродвигателя 4. Для приведения в работу шарнира подается питание на катушку 15 тоРмоза и под действием электромагнитных сил якоря 17, сжимая пружины 19»

I перемещается по шпицам звена 3 и прижимается к ярму 11, растормаживая диск 21. Вращение от вала 5 двигателя 4 через ведущий диск 7 передается диску 21 и ведущему коническому колесу 23, находящемуся в зацеплении с ведомым коническим колесом 29„Вращение от колеса 29 передается валу

3 1 и закрепленным на нем волнообразователям 33, которые, передавая волну деформации гибкому колесу 35, связанному со звеном 3 при помощи шлицевого соединения, поворачивают находящиеся в зацеплении с гибким колесом жесткие колеса 37 и звено 1, жестко связанное с ними.

При подаче питания на катушку 9 муфты электромагнитные силы перемещают ведущий диск 7 муфты сцепления по шпицам вала 5, сжимая пружину 13, ведущий диск перемещается на величину, меньшую величины зазора между ярмом и .прижатым к диску 21 диском

7, поэтому между диском 7 и ярмом 11 имеется зазор, позволяющий вращаться валу двигателя, Передача вращения — ведущему коническому колесу 23 прекращается, но под действием сил, приложенных к звену 1, например под действием сил тяжести, последнее может поворачиваться, так как и волновые зубчатые передачи, так и конические передачи обратимы, то диск 21 будет вращаться, Для затормажива1мя диска

21 прекращается подача питания к катушке 15 тормоза и под действием пружин 19 якорь 17 прижимается к диску 21, затормаживая последний„

Поворот другого звена происходит таким же образом, кроме работы волновой передачи „Если в первом случае гибкое колесо 35 является остановленным звеном волновой передачи, связанным со звеном 3, ведущим.ло отношению к звену 1, являющемуся ведомым, то во втором гибкое колесо 36 является подвижным, так как оно связано

Формула и з обр ет ения

1. Манипулятор, содержащий распол оже нные посл ед сват ел ьно з венья с

Фиг. 2

Составит ел ь Ф. Майоров

Редактор А.Мотыль Техред Л.Олийнык . Корректор Т. Палий

Подписное

Тираж 683

Заказ 3802

ВНК1ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 со звеном 3, которое по отношению . к звену 2 является ведомым, а жесткие колеса 38, жестко связанные с ведущим звеном 2, т.е. при вращении вала 6 это вращение через муфту передается расторможенному диску 22, ведущему коническому колесу 24, ведомому коническому колесу 30, далее через вал 32 и волнообразователи 34 гибкому колесу 36, которое поворачивается относительно неподвижных жестких колес 38, вызывая поворот звена

3 относительно звена 2.

При одновременной подаче питания на тормозные катушки 15 и 16 и сохранении муфтового фрикционного сцепления в обоих шарнирах оба звена при вращении вала двигателя будут пово.- рачиваться одновременно.

11726 6 приводами их относительного перемещения, каждый из которых включает электродвигатель, вал которого связан с ведущими дисками электромагнитных фрикционных муфт, ведомые диски которых через механические передачи связаны с соответствующими смежными звеньям, и электромагнитные тормоза этих звеньев, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения массогабаритных показателей, обмотки каждой электромагнитной муфты и электромагнитного тормоза расположены коаксиально в одной плоскости и якорь тормоза .охватывает ведущий диск муфты, а ведомый диск муфты установлен с возможностью взаимодействия с яко20 рем тормоза.

Ф

2. Манипулятор по и. 1, о т л и —.

;ч а ю шийся тем, что обмотки . муфты и тормоза расположены на общем для них ярме.