Система рулевого управления многозвенного большегрузного седельного автопоезда

 

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам рулевого управления многозвенных большегрузных седельных автопоездов. Цель изобретения - улучшение управляемости путем уменьшения предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных участков пути. Система содержит рулевые трапеции тягача и прицепного звена, связанные с поворотными колесами, качающийся рычаг 13, кинематически связанный с копиром 15 и со штоком задающего гидроцилиндра 10, гидравлически соединенного своими полостями посредством гидролинии с полостями исполнительного гидроцилиндра 11, шток которого кинематически связан через распределительный золотник 9 с силовым гидроцилиндром 8, механически связанного посредством тяг с рулевой трапецией прицепного звена, и дополнительный гидроцилиндр 17. При работе системы рулевого управления за счет использования дополнительного гидроцилиндра 17 обеспечивается коррекция объемов задающего и исполнительного гидроцилиндров и, как следствие, уменьшение предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 62 D 13/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ!

1 ъ (О (21) 4651829/11 (22) 19.12,88 (46) 23.07.91. Бюл, N 27 (72) Г.И.Гладков, С.Ю.Кузнецов, Ю.Б.Моторин, Е.С>.Степанов, В.И,Сливинский, А,В,Тито-". и А.Ю.Шведов (53) 629. I 3,014.5(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 509485, кл. В 62 D 13/00, 1970, (54) СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ

МНОГОЗВЕННОГО БОЛЬШЕГРУЗНОГО

СЕДЕЛЬНОГО АВТОПОЕЗДА (57) Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам рулевого управления многозвенных большегрузных седельных автопоездов.

Цель изобретения — улучшение управляемости путем уменьшения предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных,, Ы2„„1664643 А1 участков пути. Система содержит рулевые трапеции тягача и прицепного звена, связанные с поворотными колесами, качающийся рычаг 13, кинематически связанный с копиром 15 и со штоком задающего гидроцилиндра 10, гидравлически соединенного своими полостями посредством гидролинии с полостями исполнительного гидроцилинд- ра 11, шток которого кинематически связан через распределительный золотник 9 с силовым гидроцилиндром 8, механически связанным посредством тяг с рулевой трапецией прицепного звена, и дополнительный гидроцилиндр 17, При работе системы рулевого управления за счет использования дополнительного гидроцилиндра 17 обеспечивается коррекция объемов задающего и исполнительного гидроцилиндров и, как следствие, уменьшение предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача. 2 ил.

1664643

Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к рулевому управлению многозвенных большегрузных седельных автопоездов.

Цель изобретения — улучшение управляемости путем уменьшения предельных отклонений траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных участков пути.

На фиг. 1 представлена схема системы рулевого управления; на фиг, 2 — гидравлическая схема устройства, Система рулевого управления содержит колеса 1 полуприцепа, поворачивающиеся на шкворнях 2, соединенных с рулевыми трапециями, состоящими из рычагов 3 и 4, шарнирно связанных тягами 5 и 6.

Силовая и кинематическая связь между колесами разных осей полуприцепа i осуществляется тягами 7. Шток силового гидроцилиндра 8 соединен с рычагом 4.

Управляющим элементом гидроцилиндра 8 служит распределительный золотник 9, который шарнирно закреплен на рычаге 4 и через рычаг 7 имеет обратную механическую связь с силовой системой рычагов поворота колес полуприцепа, Управление золотником 9 обеспечивается при помощи дистанционного привода с гидравлической кинематической связью, состоящего из задающего 10 и исполнительного 11 гидроцилиндров, соединенных между собой трубопроводом 12. Источником энергии для работы силовых гидроцилиндров 8 служит гидронасос, связанный с ними известной гидросхемой (не показана).

Задающий гидроцилиндр 10 приводится в действие рычагом 13, качающимся. на. оси 14, который приводится в действие от копира 15 через ролик 16. Копир 15 механически связан с опорно-сцепным устройством полуприцепа (не показан) таким образом, что поворачивается при складывании полуприцепа на угол, равный углу складывания полуприцепов.

На предыдущем звене (на тягаче или же (! - 1)-м полуприцепе) смонтирован дополнительный гидроцилиндр 17, корректирующий объемы задающего 10 и исполнительного 11 гидроцилиндров.

Дополнительный корректирущий гидроцилиндр 17 своими полостями непосредственно соединен с полостями задающего

10 и исполнительного.11 гидроцилиндров, а штоком гидроцилиндр 17 соединен с рычагом 18, связанным с рулевой трапецией предыдущего звена (тягача или полуприцепа), Таким образом, задающий. гидроцилиндр 10 связан с качающимся рычагом.13 длиной li, исполнительный гидроцилиндр 11

При соблюдении равенства объемов жидкости, вытесняемой между задающими

10, исполнительным 11 и корректирующим дополнительным 17 гидроцилиндрами, существует зависимость

Я вЂ” 1.iliFi — pliFi + p — 14 — 1 i — 1 (1)

l I Il, нi где!=2,...п;

1 связан с качающимся рычагом 4 длиной li, а корректирующий гид оцилиндр 17 связан с рычагом 18 длиной li — 1, . !

Система управления колесами полуприцепа работает следующим образом.

При криволинейном движении автопо-. езда колеса 1 (I - 1)-ro звена (полуприцепа) поворачиваются на угол p — I и возникает угол складывания у — 1,i между (i - 1)-м и -м звеньями (тягачам и полуприцепами). При этом обеспечивается поворот копира 15 на такой же угол. Ролик 16, перемещаясь по пазу копира 15 через рычаг 13 перемещает шток задающего гидроцилиндра 10 дистанционного гидравлического привода золотника 9.

Объем жидкости, вытесняемой из зада-ющего гидроцилиндра 10, распределяется между дополнительным корректирующим

17 и исполнительным 11 гидроцилиндрами.

Исполнительный гидроцилиндр 11 открывает золотник 9. От гидронасоса рабочая жидкость поступает под давлением к силовому гидроцилиндру 8, который через систему рычагов и тяги поворачивает колеса 1 I-го звена (полуприцепа) на угол р, при котором золотник 9 через механическую обратную связь устанавливается в исходное положение.

На малом радиусе кривизны пути отклонения траектории значительны, колеса (i - 1)-го звена-тягача поворачиваются на большой угол и тогда перемещение рычага

18 корректирующего гидроцилиндра 17 велико и доля вытесненного из него объема в корректирующем процессе возрастает, т.е. при входе в поворот на малом радиусе (i1)-го звена (тягача) рычаг 18 перемещается

40 на величину, зависящую от угла поворота колес предыдущего звена, и, влияя своей длиной на перемещение поршня корректирующего гидроцилиндра.17, создает определенный дополнительный объем, который соответствует данной кривизне, вытесняет этот объем в соединительную магистраль 12 между задающим гидроцилиндром 10 и исполнительным гидроцилиндром 11, создавая переменное передаточное отношение, зависящее от кривизны пути, 1664643

yi 1,i — угол складывания между (I — 1)-м и

i-м звеньями автопоезда;

p — f,р — углы поворота управляемых колес (i - 1)- го i-го звеньев;

F1,F, F) — 1 — рабочие площади поршней задающего и исполнительного гидроцилиндров, смонтированных на i-м звене и корректирующего дополнительного гидроцилиндра, смонтированного на (i - 1)-м звене:

Ii,!,ll — 1 — длины рычагов 13, 4 и 18, связан-!

/ ных со штоками задающего 10, исполнительного 11 и корректирующего цилиндров

17.

Учитывая, что

1I pl+8 1 (2) зависимость (1) преобразуется к виду

Ii Fl =1 Г = 1 — 1 Fi — 1 = K, I Il (3) где К вЂ” удельный обьем жидкости, вытесняемой из гидроцилиндров в зависимости от углов поворота управляющих рычагов, Зависимость (3) позволяет сравнительно просто смонтировать в качеСтве корректирующего дополнительного гидроцилиндра 17 гидроцилиндр с любой рабочей площадью F -1 за счет подбора длины ynj равляющего рычага

К

FI — 1

Таким образом осуществляется управление поворотом колес i-ro звена полуприцепа многозвенного большегрузного седельного автопоезда в функции угла складывания y — 1,i между (i - l)-м и I-м полуприцепами и угла. поворота колес y — 1 (i - 1)-го полуприцепа на основе зависимости (2). Это позволяет на практике осуществить управление поворотом колес с переменным передаточным отношением

) ) — 1

U = = I/ar в отличие от управлеу ния, как в известных решениях с постоянным передаточным отношением

U = - = COriSt,, выбираемым из условия у кругового движения всех звеньев автопоезда, и уменьшить предельные отклонения

5 траекторий полуприцепов от траектории тя-. гача при криволинейном движении автопоезда.

Формула изобретения

10 Система рулевого управления многозвенного большегрузного седельного автопоезда, содержащая рулевые трапеции тягача и прицепного звена, связанные с поворотными колесами, качающийся рычаг, 15 кинематически связанный с копиром и со штоком задающего гидроцилиндра, гидравлически соединенного своими полостями посредством гидролиний с полостями исполнительного гидроцилиндра, шток кото2Q рого кинематически связан через золотниковый гидрораспределитель с силовым гидроцилиндром, механически связанным посредством тяг с рулевой трапецией прицепного звена, и дополнительный гид25 роцилиндр, закрепленный на тягаче, соединенный штоком с рычагом. связанным с рулевой трапецией, отличающаяся тем, что, с целью улучшения управляемости путем уменьшения предельных отклонений

3Q траекторий полуприцепа от траектории тягача при прохождении криволинейных участков пути, дополнительный гидроцилиндр гидравлически связан с полостями задающего и исполнительного гидроцилиндров, 35 при этом удельные обьемы задающего, исполнительного и дополнительного гидроцилиндров равны, а длина рычага дополнительного гидроцилиндра определена по следующей зависимости

40 I = K/Е, где К вЂ” удельный обьем исполнительного и задающего гидроцилиндров;

F — плошадь поршня дополнительного гидроцилиндра., 45

1664643

Составитель В,Ионова

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор В.Гирняк

Редактор Е,Папп

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2356 Тираж 344 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5