Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к конструкциям захватных устройств промышленных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Схват манипулятора содержит вал 3, связанный с приводом вращения и рычагами захватных губок 1. На валу 3 установлена втулка 6, на внутренней поверхности которой выполнены пазы, взаимодействующие со шлицами, расположенными на валу. На внешней поверхности втулки имеются фигурные вырезы 12, в которых размещены поворотные подпружиненные упоры 8. На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних - ролики 11. Для захвата детали схват вводится в отверстие детали. Привод схвата посредством вала 3 раскручивает схват. Рычаги расходятся и, попадая роликами 11 в фигурные вырезы 12, фиксируются упорами 8. Вращение схвата прекращается. Схват поднимается вместе с деталью при этом рычаги губок 1 разводятся еще дальше, происходит перемещение их концов по фигурному вырезу 12. Таким образом, деталь оказывается захваченной, а захватные губки - расфиксированными. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4638966/08 (22) 24.01.89 (46) 07.03.92, Бюл, М 9 (71) Белорусский политехнический институт (72) Г. И. Хутский, К. В. Плюгачев, В. Е. Мозговой, Р. В. Новичихин и В. В, Павловец (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 327953, кл. В 23 В 31/14, 1972. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям захватных устройств промышленных роботов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей. Схват манипулятора содержит вал 3, связанный с приводом вращения и рычагами захватных губок 1. На валу 3 установлена втулка 6, на внутренней

„,!Ж„„1717339 А1 поверхности которой выполнены пазы, взаимодействующие со шлицами, расположенными на валу. На внешней поверхности втулки имеются фигурные вырезы 12, в которых размещены поворотные подпружиненные упоры 8. На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних — ролики 11. Для захвата детали схват вводится в отверстие детали, Привод схвата посредством вала 3 раскручивает схват, Рычаги расходятся и, попадая роликами 11 в фигурные вырезы 12, фиксируются упорами 8. Вращение схвата прекращается.

Схват поднимается вместе с деталью при этом рычаги губок 1 разводятся еще дальше, происходит перемещение их концов по фигурному вырезу 12. Таким образом, деталь оказывается захваченной, а захватные губки — расфиксированными. 4 ил.

1717339

Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к конструкциям захватных устройств промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.

На фиг. 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — конструкция схвата; на фиг. 3 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг.

4 — схема работы схватка.

Схват манипулятора содержит рычаги захватных губок 1, связанные одноподвижными вращательными парами 2 с валом 3 и подпружиненные относительно вала 2 пружинами 4. Вал 3 имеет шлицы 5, На валу 3 находится втулка 6, имеющая пазы 7, внутри которых расположены шлицы 5 вала 3. Ширина пазов 7 больше ширины шлицев 5, а втулка 6 имеет возможность поворота относительно вала 3 на величину, равную разно; сти ширины пазов 7 и шлицев 5.

На втулке 6 закреплены с возможностью поворота упоры 8, подпружиненные относительно втулки пружинами 9, На верхних концах рычагов захватных губок 1 закреплены грузы 10, а на нижних — ролики 11, На втулке 6 имеются фигурные вырезы 12.

Вал 3 связан с приводом (не показан), в качестве которого быть использован электродвигатель, закрепленный на руке робота.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват манипулятора вводится в отверстие детали 13 до выхода концов рычагов захватных губок 1 с противоположной стороны детали 13 из отверстия, Вал 3 начинает вращаться, Шлицы 5 вала 3, вращаясь относительно втулки 6, упираются в выступы пазов 7 и втулка начинает вращаться вместе с валом 3. При увеличении скорости вращения вала 3 рычаги захватных губок 1 расходятся, преодолевая силу упругости пружины 4 за счет центробежных GNfl, действующих на грузы 10. Ролики 11 утапливают подпружиненные упоры 8. а при дальнейшем движении рычагов захва гных

35 губок 1" упоры 8 возвращаются в исходное положение пружиной 9, фиксируя в разведенном положении рычаги губок 1, Вращение вала 3 прекращается, схват поступательно поднимается до контакта губок 1 с деталью 13, Дальнейшее перемещеwe вверх вала 3 приводит к подъему детали

13 и дальнейшему разведению рычагов захватныхх губок 1 уже за счет силы веса детали

13, причем эта сила больше, чем центробежная. Рычаги захватных губок 1, перемещаясь, вводят ролики 11 в фигурные вырезы 12, и при дальнейшем перемещении под действием веса детали поворачивают втулку вместе с упорами 8 относительно вала 3 в направлении, в котором вращался вал 3, до . упора в стенку выреза 12. Таким образом, деталь оказывается захваченной, а захватные губки — расфиксированными.

Далее деталь перемещается роботом в требуемую точку.

Освобождение детали после манипулирования происходит перемещением вала 3 в обратном направлении вдоль отверстия (вниз); что приводи к сведению рычагов захватных губок 1 пружинами 4. Ролики 11 выходят из фигурных вырезов 12 втулки 6.

Схват со сведенными губками 1 выводится перемещением вала 3 из отверстия . детали 13.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий вал, связанный с приводом вращения и рычагами захватных губок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен втулкой, смонтированной на валу, причем на валу выполнены шлицы, которые располагаются в пазах выполненных на внутренней поверхности втулки, при этом ширина пазов больше толщины шлицов, а на внешней поверхности втулки выполнены фигурные вырезы, в которых расположены дополнительно смонтированные на втулке подпружиненные упоры, имеющие возможность взаимодействия с захватными рычагами.

Par. Ф

Составитель С. Архипов

Редактор Л. Гратилло Техред М.Моргентал Корректор А. Осауленко

Заказ 838 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101