Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение позволяет расширить функциональные возможности исполнительного органа манипулятора путем обеспечения пространственного перемещения захвата манипулятора. Соединенные шарнирно-рычажным механизмом секции 2-7 имеют эластичные камеры 9-14, гидравлически связанные между собой и подключенные гидролинией к источнику питания. Камеры 9-14 установлены в направляющих. Секции 9, 14 связаны, соответственно, с основанием 1 и захватом 8. Каждая секция 9-14 снабжена дополнительной камерой 15-20. Камеры 9-20 подключены к гидролиниям через управляемые двухпозиционные двухлинейные распределители с общей для

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4801524/29 (22) 17.01,90 (46) 23.07.93. Бюл. М 27 (71) Завод-втуз при Карагандинском металлургическом комбинате (72) А. А. Кусков (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 770779, кл. В 25 J 9/14, 1978. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение позволяет расширить функциональные возможности исполнительного органа манипулятора путем обеспечения

„„Я „„1828802 А1 (si)s В 25 J 9/14, F 15 В 15/10 пространственного перемещения захвата манипулятора. Соединенные шарнирно-рычажным механизмом секции 2 — 7 имеют эластичные камеры 9-14, гидравлически связанные между собой и подключенные гидролинией к источнику питания. Камеры

9 — 14 установлены в направляющих. Секции

9, 14 связаны, соответственно, с основанием 1 и захватом 8. Каждая секция 9 — 14 снабжена дополнительной камерой 15-20.

Камеры 9 — 20 подключены к гидролиниям через управляемые двухпозиционные двухлинейные распределители с общей для

1828802

30 золотников линией управления. Источник питания каждой группы камер 9 — 20 выполнены в виде эластичного сильфона, образующего с ними замкнутый обьем. Торцы

-сильфонов механически связаны между собой и с приводом 3 с возможностью перемеИзобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве промышленных роботов и грузоподьемных устройств.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения пространственного перемещения захвата манипулятора.

На фиг. 1 представлен общий вид манипулятора; на фиг. 2 — общий вид гидропривода; на фиг. 3 - гидравлическая схема части привода; на фиг. 4 — сильфои источника питания; на фиг. 5 — эластичная камера одной из секций; на фиг. 6 — часть эластичной камеры в укрупненном масштабе.

Исполнительный орган манипулятора содержит основание 1, на котором установлены секция 2 и привод 3. Секция 2 последовательно шарнирно связана с секциями 3, .4,5, 6, 7 и захватом 8. Секции 2,3,4,5, 6, 7 включают основную группу эластичных камер 9, 10, 11, 12, 13, 14 и дополнительную группу эластичных камер 15, 16, 17, 18, 19, 20, каждая из которых через управляемые двухпозиционные двухлинейные золотники 25

21, 22, 23, 24 и 25, 26, 27, 28, 29 сообщены с гидролиниями ЗО или 31 и выполненными в виде эластичных сильфонов 32, 33 источниками питания, образуя два замкнутых обьема.

Торцы 34, 35 сил ьфонов 32, 33 связаны между собой тягами 36, 37, механически связанными в свою очередь с приводом 3, Золотники

21,25,22,26 и т.д. каждой секции выполнены с общей линией 38, 39 управления. Сильфоны

32, ЗЗ снабжены направляющими втулками

40, 41 и армирующими элементами 42 для обеспечения большей жесткости (см. фиг. 4).

Эластичные камеры 9, 10, 11, 12, 13, 14 и 15, 16. 17, 18, 19,20 также снабжены армирующими элементами 42 (фиг;6) и их направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах

43, 44 встречно установленных телескопических втулок 45, 46 (фиг. 5).

Исполнительный орган манипулятора работает. следующим образом.

При включении привода 2 тяги 36, 37 сильфонов 32, 33 перемещаются, что вызывает растягивание, например, сильфона 32 и сжатие сильфона 33, вследствие чего рабочая среда из одной группы эластичных щения в противофазе, Камеры 9 — 20 и сильфоны снабжены армирующими элементами, Направляющие выполнены в виде закрепленных на торцах камер 9-20 и встречно установленных телескопических втулок. 2 з.п, ф-лы. 6 ил, камер 9, 10, 11, 12, !3, 14, по трубопроводу

30 перетекает в сильфон 32, а из сильфона

33 по трубопроводу 31 — во вторую группу эластичных камер 15, 16, 17, 18, .19, 20, осуществляя тем самым пространственное перемещение захвата 8 с равномерным углом поворота секций 3, 4, 5, 6, 7. При необходимости изменения траектории перемещения захвата 8 подается управляющий сигнал на любую (в зависимости от желаемой траектории) пару золотников 21, 25 или 22, 26 и т.д. при этом камеры.9, 15 или 10, 16 или пары камер 11, 17, 12, 18, 19, 20 отключаются от магистралей 30, 31. образуя замкнутые обьемы и.фиксируя пространственное положение отключенной секции. Перемещение остальных секций осуществляется изменением перемещения привода 3 в ту или иную сторону.

Таким образом, изменением положения управляемых пар золотников в любом сочетании и последовательности обеспечивается . любая желаемая траектория перемещения захвата.

Формула изобретения

1; Исполнительный орган манипулятора, содержащий основание, захват и соединенные посредством шарнирно-рычажных механизмов секции, включающие эластичные камеры, гидравлически связанные между собой и подключенные гидролинией к источнику питания, причем эластичные камеры установлены в направляющих, а крайние секции связаны, соответственно, с основанием и захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения пространственного перемещения захвата манипулятора, каждая секция снабжена дополнительной эластичной камерой, основные и дополнительные камеры подключены к своим гидролиниям через управляемые двухпозиционные двухслойные распределители с общей для золотников каждой секциилиниейуправления, источник питания каждой группы камер выполнен в виде эластичного сильфона, образующего с камерами замкнутый обьем, при этом торцы сильфонов механически связаны между собой и с приводом с возможностью перемещения в противофазе.

1828802

2, Исполнительный орган по и. 1, отличающийся тем, что эластичные камеры и сильфоны источников питания снабжены армирующими элементами, 3. Исполнительный орган по и, 1, о т л ич а ю шийся тем, что направляющие эластичных камер секций выполнены в виде закрепленных на торцах камер и встречно

5 установленных телескопических втулок.

1828802

1828802

Составитель Г.Коновалова

Техред M.Ìîðгентал Корректор Т Вашкович

Редактор

Заказ 2464 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035 Москва Ж 35 Ра шская наб. 4 5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101