Манипулятор

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ()372885 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 16.04.71 (21) 165684(у25 08 с присоединением заявки J% - . (5I )IN. Кл,,2

В 25 Х 1/06

Государственный комитет (23) Приоритет

Опубликовано 25.05.80.Бюллетень М 19

Дата опубликования описания 19.05.80 по делам изобретений и открытий (53) УДК62 231..26 (088.8) И. В. Калабин, В. П. Степанов, И. Б. Порохня, Б. М. Козунко, A. Г. Баранов, В. И. Матвеев, В. В. Стаценко, В. Ф. Богданов, Б. H. Сурнин и Я. Б. Шифрин (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение отнооится к манипулято=. рам для промышленного применения, например, в автоматических станочньи линиях.

Известны манипуляторы, работающие в автоматическом цикле,на основании ко5 торых установлена подъемная и поворот ная колонна, несущая руку с захватом с шестью степенями свободы.

Предлагаемый манипулятор отличает» .

10 ся or известных тем, что, с целью по выщения универсальности, рука закреплена в поворотной головке, установленной на каретке, перемещающейся по платформе, соединенной с верхним звеном складывающегося механизма, например пантографа, нижнее звено которого опирается на поворотное основание.

Этим обеспечивается перемещение руки по горизонтальным прямым, не проходящим через ось поворота основании, например, при загрузке многоместных приспособлений многоручьевых штампов.

На фиг. 1 показан описываемый манипулятор, общий вид, на фиг. 2 - разрез

А-А фиг. 1; на фиг. 3 - рабочая зона манипулятора.

Манипулятор состоит из основания 1 и подвижной относительно основания руки

2, В основании расположен механизм 3 подъема руки и механизм 4 поворота руки относительно основания. Рука имеет механизм 5 горизонтального перемещения и захват 6, который приводится в действие механизмом 7 смыкания и размыкания. Захват 6 ориентируется относительно руки механизмом 8.

Рука снабжена смонтированной на механизме подьема платформой 9 и перемещаемой относительно него в горизонтальном направлении подвижной кареткой 10, на которой установлена поворотная головка 11. Все механизмы работают от следязцих приводов 12.

Рабочая зона манипулятора обслуживается перемещением подвижной каретки

10, например, от ходового винта 13, фик372885

512 4(—

4,72

3 сируемого в любом положении контргайкой 14. Поворотная головка 11 состоит из корпуса 15, поворачиваемого от привода 16. Механизм горизонтального перемещения установлен на корпусе 15. Платформа 9 шарнирами 17 связана со звеньями 18, которые с помощью шарниров 19 образуют подвижный параллелограмм, ко,торый соединяется с приводом механизма подъема руки через ходовую пару винт— гайка 20 и передачи 21. Для плоскопараллельных перемещений механизм 4 поворота руки от своего следящего привода получает вращение и поворачивает руку относительно оси 3 — I на заданный угол, затем поворотная головка 11 поворачивает руку относительно оси Й-р на тот же угол в противоположном направлении.

Горизонтальные перемещения захвата по прямым, не проходящим через ось

7-I вращения руки, могут осуществлять ся при любом повороте платформы 9 от носительно основания и,повороте голов.ки 11 относительно оси 1Й -0

Высота перемещения руки устанавливается механизмом 3 подъема через передачу 21 и пару винт - гайка 20. При перемещении гайки вдоль ходового винта влево параллелограмм складывается и рука 2 опускается. При реверсировании следящего привода 12 механизма подьема рука перемещается вверх на заданную вьэсоту.

10 формула изобретения

Манипулятор, предназначенный для работы в автоматическом цикле, на основа15 нии которого установлена рука с заватом с шестью степенями свободы, о т л и« чающи йс я тем, что, с цельюповышения универсальности, рука закреплена в поворотной головке, установленной на каретке, перемещающейся по платформе, соединенной с верхним звеном складывающегося механизма, например пантографа, нижнее звено которого опирается на поворотное основание.

372885

Составитель В. ТупидынаРедактор Е. Месропова Текред А. Шепанскаа Корректор С, Шекмар

Заказ 2182/баев Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

3.13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ИПП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4