Манипулятор

 

p)j!984856

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАИ ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 2 1 80 (21) 3242964/25-08 (Я)М. KII.

В 25 J 1/06

Государственныil,комитет ссср . по делам изобретений и открытий с присоединением заявки Нов (23) Приоритет,($3) УД 62-229. .72(088.8) Опубликовано 30,1282. Бюллетень Йо 48

Дата опубликования описания 30,12,82 ь.

1.

A.Ñ. Зорин и Е.Н. Ермаков (72) Авторы . изобретения (73) Заявитель (54 ) МАНИПУЛЯТОР!

ИзобретенИе относится к роботостроению, в частности к конструкциям манипуляторов.

". Известен манипулятор, содержащий основанйе, установленные на нем привод линейного перемещения, связанный с ним .уравновешивающий элемент и шарнирно-рычажный механизм для подъема закрепленной на нем платформы с ру,; тп кой, включающий две соединенные одной осью пары звеньев, верхние концы которых шарнирно соединены соответственно с платформой и ее направляющей, а нижние концы - соответственно с основанием и с установленной на ее продольных направляющих кареткой (1j .

Недостатком известного манипулятора является то, что вследствие

20 изменяющегося передаточного отношения, присушего кинематике механизма подъема манипулятора, в приводе в процессе подъема и опускания и особенно s режиме разгона и торможения возникают динамические нагрузки, что ухудшает динамику манипулятора, понижает его долговечность.

Цель изобретения - улучшение динамических характеристик манипулятора.

Указанная цель достигается те>л, что манипулятор снабжен -расположенным между кареткой и основанием допол. нительным шарнирно-рычажньаа механизмом имеющим установленную на каретке направлякщую, установленную на основании подвижную опору и два соеди-- . ненные одной осью звена, одни концы которых шарнирно соединены соответ ственно с кареткой и ее направляющей, а другие концы шарнирно соединены соответственно с основанием и подвижной опорой, связанной.с приводом линейного перемещения, причем направляющие дополнительного и основного шарнирно-рычажных механизмов размещены перпендикулярно одна к другой.

На чертеже изображена кииематическая схема манипулятора. манипулятор состоит из основания 1 на котором установлены продольные направляющие 2, на которых размещена каретка 3, к основанию 1 и каретке 3 шарнирно присоединен вертикальный шарнирно-pavramHaaN механизм, состоящий из двух соединенных одной. осью 4 пар звеньев 5 и 6.

Звенья 5 шарнирно соединены своими верхними концами с платформой 7, на которой установлена рука 8. На

984856 платформе 7 размещена направляющая

9 с.шарниром 10, с которым соединены верхние концы звеньев 6. Дополнительный шарнирно-рычажный механизм размещен между основанием 1 и кареткой 3 и состоит из направляющей 11 с шарниром 12, подвижной по направляющей 13 опоры 14, установлен ной на основании 1, и двух соединенных одной осью 15 звеньев 16 и 17.

Звено 16 связано с основанием 1 и шарниром 12, звено 17 связано с кареткой 3 и опорой 14. Направляющие

11 и 13 размещены перпендикулярно направляющим 2. Привод 18 линейного перемещения связан с опорой 14 и управновешивающим элементом в виде пневмоцилиндра 19, установленными на основании 1.

Манипулятор работает следующим образом.

При движении опоры 14 вправо по направлению, обозначенному сплошной стрелкой, звенья 16 и 17 дополнитель. ного шарнирно-рычажного механизма перемещают каретку 3 с направляющей

31 по стрелке, обозначенной сплошной линией. При этом звенья 5 и- 6 основного шарнирно-рычажного механизма перемещают руку 8 вниз по вертикали.

Когда привод перемещает. опору 14 по ггаправляющей 13 в направлении, указанном штриховой стрелкой, при этогл рука 8 поднимается вверх. Пневмоцилиндр 19 уравновешивает вес переме1цавщихся вертикально платформы 7 и узлов руки 8 манипулятора. Выбор мощности привода 18 производят по массе поднимаемого груза с,учетом уравновешенных инерционных сил.

В предлагаемом манипуляторе обеспечивается постоянное передаточное отношение от перемещаеглой массы к приводу, поэтому на приводном звене в любом положении механизма приложена одна и та же сила, пропорциональная массе поднимаемых механизмов, что позволяет при разгоне и торможении их получить лучшие динагыческие

5 характеристики и повысить долговечность манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленные на нем привод линейно-.

10 ro перемещения, связанный с ним уравновешивающий элемент и основной шарнирно-рычажный механизм для подьема закрепленной на нем платформы с рукой,, включающий две соединенные одной осью пары звеньев, верхние концы которых шарнирно соединены соответственно с платформой и ее направляющей, а нижние концы шарнирно соеди. иены соответственно с основанием и с установленной на его продольных направляющих кареткой, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен расположенным глежду кареткой и основанием дополнительным шарнирно-рычажным механизмом, имеющим установленную на каретке ° направляющую, установленную на основании подвижную опору и два соединенные одной осью звена, одни концы которых шарнирно соединены соответственно с кареткой и ее направляющей, а другие концы шарнирно соединены соответственно с основанием и подвижной опорой, связанной с приводом линейного пере35 мещения, причем .направляющие дополнительного и основного шарнирно-рычажных механизмов размещены перпендикулярно одна к другой.

Источники информации, 40 принятые во внимание при экспертизе

2. Заявка ФРГ 9 2253929, кл. В 25 J 1/06, опублик. 1975.

984856

Составитель С. Новик

Редактор Ю. Ковач Техред М.Тепер, Корректор И. Ватрушкина

Заказ 10046/22 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7(-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4