Манипулятор

 

>ябед 1

ОПИСАН"ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (и> 460682 (б1) Дополнительное к авт. свид-ву Р 372885 (22) Заявлено 120373 (21) 1891753/25-08 ()М с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

В 25 Т 1/06

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 150881. Бюллетень ¹ 30

Дата опубликования описания 150881 (53) УДК 62-231.26 (088.8) (72) Авторы изобретения

Ю. В. Саватеев, В.М. Пашков, В . r ..Михеев, д. B. Верещако, В.П.СтепанОв, И.В.Калабин и B Ô.Богдаиов (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным для работы в автоматическом цикле и в автоматических станочных линиях.

Известен манипулятор, защищенный основным авт. св. Р 372885, Предлагаемый манипулятор отличается от из-. вестного тем, что каждая пара противоположных по горизонтали шарниров, соединяющих подвижные звенья складывающегося механизма, связана уравновешивающим упругим элементом, например пружиной растяжения. Это обеспечивает разгрузку привода подъема от веса поднимаемых частей манипуля- 15 тора.

На фиг ° 1 представлен описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2— график совмещенных нагрузочных ха- Щ рактеристик уравновешивающих пружин и равнодействующих усилий в шарнирах, соединяющих звенья складывающегося механизма. На фиг. 2 приняты условные обозначения: Р— нагрузка, кг; 25 а — нагруэочная характеристика рав- . нодействующих усилий в шарнирах звеньев складывающегося механизма; б — нагруэочная характеристика уравновешивающих пружин. 30

Манипулятор содержит основание 1 с закрепленным на нем электродвигателем 2, который приводит во вращение ходовой винт 3, несущий подвижную гайку 4, соединенную с шарниром

5 складывающегося механизма 6, например пантографа, выполненного из подвижных звеньев, связанных между собой шарнирами 7 и 8. Шарнирами 9 и 10 складывающийся механизм 6 соединен с неподвижным корпусом 11, по которому перемещается подвижный корпус 12 с рукой 13. Противоположные по горизонтали шарниры 8, 9 и 10 соединены упругими элементами 14 например пружинами растяжения.

Подъем и опускание складывающегося механизма б происходят следующим образом. При включении электродвигателя 2 ходовой винт 3, вращаясь перемещает гайку 4 и связанный с йей шарнир 5, который, перемещаясь, задает движение звеньям складывающегося механизма б и обеспечивает перемещение в вертикальной плоскости закрепленного на складывающемся механизме 6 неподвижного корпуса 11, несущего подвижный корпус 12 c рукой 13. При движении звеньев склады460682

Фиг. 2 вающегося механизма 6 изменяется расстояние между парой шарниров 8 и шарнирами 9 и 10, расположенными по горизонтали. При этом растягиваются или сжимаются связанные с ними упругие элементы 14.

Равнодействующие усилия, воздействующие на шарнир 5, изменяются по синусоиде, а усилия, возникающие в уравновешивающих упругих элементах

14, изменяются по прямой. Разница этих характеристик незначительна, поэтому для перемещения поднимаемых частей манипулятора необходим двигатель малой мощности, достаточной лишь для преодоления усилий, возникающий из-за несовпадения характеР

Филиал ППП"Патент", г.ужгород,ул.Проектная4 ристик, представленных на графике (см. фиг. 2).

Таким образом, происходит уравновешивание веса поднимаемых частей манипулятора и разгрузка двигателя.

;Формула изобретения

Манийулятор по авт. св. Р 372885, отличающийся тем, что, с целью разгрузки привода подъема от веса поднимаемых частей манипулятора, каждая пара противоположных по горизонтали шарниров складывающегося механизма, например пантографа, соединена уравновешивающим упругим элементом.