Манипулятор

 

. лап.; билль,:о;ечч, УБА

Оп ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистицеских

Республик (11) 524684 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлеио20.06.75 (21) 2146610/08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано15Л8.76.Бюллетень № 30 (45) Дата опубликования описания18.11.76 (51) М. Кл.

В25 У 1/06

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62.229.72

/088.8/ (72) Авторы изобретения

Д. А. Дудко, В. Ф. Давиденко, В. А. Тимченко и Г. И. Сергацкий (71) Заявитель

Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона (54) МА НИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для оазличных отраслей народного хозяйства и может быть использовано при автоматической сварке, наплавке, окраске и т.д. 5

Известны манипуляторы, содержащие птарнирно связанное с основанием звено, имеющее привод, и кинематически связанный с этим звеном рабочий орган.

Недостатком известных манипуляторов яв-30 ляется отсутствие возможности плоскопараллельного переноса рабочего органа в пространстве.

С целью расширения технологических возможностей путем обеспечения плоскопарал- l5 лельного движения рабочего органа в пространстве указанное звено выполнено в виде стержней, соединенных между собой шарнирными параллелограммами, причем звено содержит телескопические стержни, каждый из 20 которых кинематически связан с приводом указанного звена.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез по А-А. на фиг. 1; 25 на фиг. 3 — вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез по В-В на фиг. 1

Манипулятор состоит из подвижного звена, содержащего четыре телескопических стержня 1, шарнирно соединенных при помощи двухповоротных шарниров с основанием 2 и фланцем 3 рабочего органа (на фиг. не показан), и центрального стержня 4, несущего крестовину 5 с -закрепленными на ней приводами 6 и 7 (см. фиг. 2), снабженными червяками 8 и 9. Телескопическиестержни 1 и центральный стержень 4. соединены между собой шарнирными параллелограммами, образованными элементами этих стержней и шарнирными корпусами 10, серьгами 11, стойками 12. Червяки 8 и 9 введены в зацепление с зубчатыми секторами 13 и 14, шарнирно установленными на основании 2. Каждый телескопический стержень состоит из трубчатой направляющей 15, ходового-винта 16, шарнирно соединенного с валом 17 и через зубчатую передачу 18 с общим приводом 19 звена, и полой штанги 20, одним концом шарнирно соединенной с фланцем 3 рабочего органа, а другим—

524684 жестко связанной с гайкой 21, установленной на ходовом винте 16.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении привода 19 перемещения телескопических стержней вращение через зубчатые передачи 18 и валы 17 передается на ходовые винты 16, которые перемещают в трубчатых направляющих 15 гайки 21 с полыми штангами 20. Поскольку телескопи- 1О ческие стержни 1 полностью идентичны и приводятся в действие общим приводом 19, то фланец 3 перемешается параллельно самому себе.

При работе привода 6 червяк 8 обкатыва 15 ется вокруг зубчатого сектора 13, вместе с червяком 8 перемешается крестовина 5 с центральным стержнем 4, усилие от которого через шарнирные корпуса 10, стойки 12 и серьги 11 передается на телескопические 20 стержни 1, которые поворачиваются относительно основания 2.

Аналогично, при вращении червяка 9 приводом 7 крестовина 5 с центральным стержнем 4 обкатывается вокруг зубчатого секто-® ра 14. В результате четыре телескопических стержня 1 поворачиваются относительно основания 2, всегда обеспечивая, таким об разом, при работе приводов плоскопараллельный перенос рабочего органа.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий шарнирно связанное с основанием звено,, имеющее привод, и кинематически связанный с этим звеном рабочий орган, о тлич ающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения плоскопараллельного движения рабочего органа в пространстве, указанное звено выполнено в виде стержней, соединенных между собой шарнчрными па раллело граммами.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а юшийся тем, что звено содержит телескопические стержни.

3. Манипулятор по пп.l и 2, о т л ич а ю шийся тем, что каждый телескопический стержень кинематически соединен с приводом указанного звена.

524684

12

Составитель В. Павлов

Редактор H. Аристова Техред И. Ковач Корректор С. Болдижар .Заказ 5099/567 Тираж 1068 Подписное

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4