Захват очуствленного манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

„„709357 (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 18.08.78 (21) 674440/25-08 с присоединением заявки РЙ (23) Приоритет

Опубликовано 15.01.80. Бюллетень М 2

Дата опубликования описания 15.01.80

В 25 3 15/00 йоударстееииый комитет

СССР по делам иэобретеиий и открытий (53) УДК 62-229.

72 (088.8) (72) Авторы изобретения

В, А, Горбунов и В, П. Дорохов (7! ) Заявитель (54) ЗАХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к захватным устройствам и может быть использовано в очувствленных манипуляторах при наличии измерителей усилия на исполнительном органе, подающих сигналы в систему

5 управления приводом.

Известен захват, выполненный в виде кинематически связанных с приводом зажимных губок, на которых установлены тактильные датчики тензометрического типа

С1).

Однако для обеспечения радиационной стойкости на поверхность тензодатчиков известного захвата напыляется фторолон, что снижает их упругие свойства. Кроме того, тензодатчики являются элементами одноразового использования и их примене ние в герметичных камерах атомной промышленности особенно затруднено, так как при частых заменах требуется слож- 0 ная тарировка.

Целью изобретения является повыше ние надежности захвата при работе в агрессивных средах.

Для этого губка с датчиком выполнена с пазами и с каналом для подвода рабочей среды и снабжена накладкой с выступами, установленной с возможностью перемещения относительно губки, причем паз в губке против центрального выступа на= кладки закрыт мембраной, на входе канала также смонтирована мембрана, а вход в канал расположен против датчика усилия сжатия объекта.

На чертеже изображен предлагаемый захват, общий вид, В корпусе 1 захвата помещен толка-. тель 2, кинематическн связанный с губками 3 н 4 с одной стороны и с приводом (на чертеже не показан) — с другой.

Губка 3 имеет пазы 5-7 и накладку 8 с выступами 9-11. Накладка 8 может перемещаться при захвате предмета и сжатии губок, при этом выступы 9-11 тоже могут перемещаться в соответствующих пазах 5-7. Для предотвращения выпадения накладки 8 из пазов губки 3 при изменении положения захвата в простран709357 стве один из ее выступов, например выступ 11, фиксируют в пазу 7. В одном из пазов, например в пазу 6, размещена гидропередача 12 мембранного типа.

С одной стороны мембрана 13 взаимо-, действует с выступом 10 накладки 8, а с другой стороны мембранный разделитель

14 взаимодействует с датчиком 15 усилия сжатия, преобразующим давление в электрический сигнал, управляющий приводом.

Момент от приводного механизма через кинематические связи вызывает перемещение губок 3 и 4 навстречу друг другу для захвата объекта. Усилие схвата воспринимается накладкой 8 губки 3, в результате чего ее выступы 9, 10, 11 перемещаются в соответствующих пазах 5, 6 и

Выступ 10, перемещаясь в пазу 6, воз дейс твуе т на мембрану 1 3.

Посредством гидропередачи 12 деформации мембраны 13 через мембранный разделитель 14 передаются датчику 15 усилия сжатия. Чем сильнее схватывается объект захватом, тем больше деформируется мембрана 13, тем больше будет сигнал с датчика 15, управляющий приводом.

Так как поверхность накладки губки предлагаемого захвата воспринимает усилие схвата непосредственно, то установка специальных датчиков в герметичных камерах не требуется.

Формула изобретения

Захват очувствленного манипулятора, содержащий кинематически связанные с приводом зажимные губки, по крайней мере, на одной из которых установлен датчик усилия сжатия объекта, включенный в цепь управления приводом, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности при работе в агрессивных средах, губка с датчиком выполнена с пазами и каналом для подвода рабочей среды и снабжена накладкой с выступами, установленной с возможностью перемещения относительно губки, причем паз в губке против центрального выступа накладки закрыт мембраной, на входе канала также смонтирована мембрана, а вход в канал расположен напротив датчика усилия сжатия объекта.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

No 423623, кл. В 25 3 15/04, 1971 (прототип) 709357

Составитель; Л. Орлов

Редактор В. Либобес Техред М, Келемеш

Корректор В. Синицкая

Филиал ППП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 8659/17 Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., a. 4/5