Захват манипулятора

 

ОП ИГРАНИ Е

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соиетсмих .

Сощиалистических

Республик (ii) 722758 (61) Дололнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.09.78 (21) 2677236/25 — 08 с присоединением заявки .% (23) П риоритет (51) М. Кл.

В 25 Т 15/00

Государственный комитет

СССР (53) УДК 62 229.72 (088.8) ио делам изобретений и открытий

Опубликовано 25.03.80. Бюллетень J% 11

Дата опубликования описания 25.03.80 (72) Авторы изобретения

В. H. Сорокин, В. Я. Тенцер, В. T. Даниленко и E. П. Картошкин (7I) Заявитель

Тульский проектно-конструкторский технологический институт комбайностроения "Проектин" (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к груэозахватным устройствам и может быть использовано при создании различных манипуляторов, в том числе дистанционных, где необходим точный охват предметов.

Известен захват манипулятора, содержащий привод и механизм сведения губок, выходные полуоси которого кинематически связаны с губками захвата (1).

Однако известный захват не обеспечивает надежного зажима тонкостенных деталей.

Мель изобретения —. упрощение конструкции и обеспечение надежного зажима транспортируемых деталей, Для этого в предлагаемом захвате механизм сведения губок выполнен в виде двух соосных ползушек, связанных с одной стороны шарнирными тягами с захватами, а с другой стороны через упругую связь — с приводом захвата.

На фиг. 1 изображен описываемый захват, в исходном положении; на фнг. 2 — то же, в рабочем положении.

Захват манипулятора состоит из двух зажимных губок 1 и силового привода с механизмом 2 сведения губок. Губки 1, выполненные в виде кареток 3 с призматическими эажнмными поверхностями А, расположены на двуплечих рычагах 4 с возможностью передвижения по внешним и внутренним поверхностям последних с помощью роликов 5, сидящих на осях 6.

Для ограничения хода кареток 3 на внешних поверхностях захватных рычагов 4 выполнены пазы а, на их внутренних поверхностях в пазах б установлены пружины 7.

Механизм 2 сведения губок содержит две ползушки 8, установленные свободно беэ закрепления на валике 9, жестко скрепленным с выходным валом 10 силового привода штифтом 11. Ползушки 8 связаны с одной стороны шарнирными тягами 12 с захватными рычагами 4, а с другой стороны — с выходным валом 10 привода захвата упругой связью, пружиной 13 через втулку 14 с шаровой наружной поверхностью Б. Пружина 13, втулка 14 и ползушки 8 расположены внутри стакана 15, жестко закрепленного на валу 10 кольцом 16.

Движение выходного вала 10 привода влево передается через пружину 13 и втулку 14

3 72 полэушкам 8. Шарнирные тяги 12, соединенные с ползушкой, перемешают захватные рычаги 4 с расположенными на них губками 1 навстречу друг другу до соприкосновения с деталью

17. При этом, после зажима детали, выходной вал 10 привода захвата имеет еще свободный ход,в и усилие зажима на губках обеспечивается усилием пружины 13 независимо от усилий, развиваемых валом привода захвата., При неточном подходе захвата манипулятора к детали оба захватных рычага 4 с губками 1 перемещаются навстречу друг к другу до остановки одной из губок у поверхности схватываемой детали. Другой рычаг с губками перемешается эа счет неуравновешенности пружины

13, т.е. перекоса своей оси. Втулка 14, вращаясь в стакане 15 своей наружной шаровой поверхностью Б, под действием пружины 13 взаимодействует плоскостью В с ползушками 8, которые могут перемещаться одна относительно другой за счет зазоров г.

Губки 1 самоустанавливаются по детали за счет передвижения кареток 3 по захватным рычагам 4 при взаимодействии призматических зажимных поверхностей А с наружной поверхностью зажимаемой детали 17, при этом пружиФормула изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий привод и механизм сведения захватных рычагов с губками, отличающийся тем,что, с целью упрощения конструкции и обеспечения надежного зажима тонкостенных деталей, мехаi5 низм сведения губок выполнен в виде двух соосных ползушек, связанных с одной стороны шарнирными тягами с захватными рычагамИ, а с другой стороны через упругую свяэь— с приводом захвата, 20 2.3ахватпоп.1, отличающийс я тем, что губки выполнены в виде подпружиненной каретки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР М 503714, кл. В 25 Т 15/00, 1974 (прототип).

2758 4 на 7 сжимается. В дальнейшем, при транспортировке, ось детали автоматически совмещается с осью руки манипулятора эа счет проворота втулки наружными шаровыми поверхностями в стакане при уравновешивании пружины 13.

722758

Составитель Л. Орлов

Техред О.Андрейко

Редактор В. Дибобес

Заказ 232/10

Корректор Я. Веселовская

Тираж 1033 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4