Захват манипулятора

 

1i»724337

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИ Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реснуолик

,51) Дополнительное к авт. свид-ву ,,22) Заявлено 27.09,78 (21) 2667262,!25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.03.80. Бюллетень № 12

I 4o) Дата 01!) б,!икова ния о0 Ic21:II5I 30.03.80 (51) М. Кл.

В 25J 15/00

Государственный комитет (53) УДК 62-229.72 (088.8) но делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. К. Мовилэ, В. М. Попа, И. Г. Ботез и Н. А. Гузган

Кишиневский политехнический институт им. С. Лазо (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к технике манипулирования изделиями, в частности к манипуляторам промышленных роботов различного назначения и может найти широкое применение, например, при механизации и автоматизации технологических процессов механической обработки и сборки.

Опо может быть также использовано в других областях техники, где необходимо осуществить захват н перемещение детали между двумя конечными положениями.

Известен захват манипулятора, выполненный из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных па фаланги I!

c !.! a 6 I1 e I I I i bl x приводом, i! p 11 I e M ф а л а н г о в ы " суставы каждого пальца выполнены в виде неполно поворотных гпдродвпгателей (1).

1-1сpocTBTKoivl II3BccTHopо захвата 5IB;IileTci! сложная система гидродвигателей, что усложняст копструкцшо и делает ес ненадежно и в р а ооте.

Цель изобрстсшгя — упрощение консlрукцип захвата п повышсш е cro падсхкности в работе.

Для этого прсдлагас,:ый захват манипулятора снабжен тросом и 11p) жш1яlцим элементом, звенья па,п цев выполнены с фасонными поверх1!Остямп, паправ. !Люlцпми 11 отверстиямli II становлсг!ы на пртжпнящсм элементе с возможностью перемещения вдоль пего, причем трос, соединяющий пальцы с приводом, проходит через отверстия в звеньях, смещенные относительно еомстрического центра звеньев в сторон,, противоположную их направляющим.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват манипулятора; на фпг. 2 — отдельное звено пальца. !

Предлагаемый захват манипулятора содержит сочлененные с ладонью 1 пальцы, каждый пз которых собран из отдельных звеньев 2, с помощью которых захватывяI5 ется изделие 3.

Звенья 2 выполнены с направлшощими 4, по которым первые с возможностью перемещения вдоль пальца установлены на пружиняще!! элементе 5. Кроме того, зве20 ш.я 2 выполнены с фасоннымп поверхностямп 6, например эвольвентнымп, по которым соседние звенья контактируют между собой. Каждое звено 2 имеет отверстие

i, ось которого расположена вдоль пальца

25 и смещена относительно геометрического центра звена в сторону, противоположнуго направляющим 4. Через отверстия 7 звеньcç 2 каждого пальца припущен трос 8, одпп кснсц которого оканчивается упором 9, а

0,;р" »гой соединен с приводом 10.

724337

Формула изобретения

Фиг.1

Составители Л. Ор,чов

Редактор О. Юркова Техред В. Серякова 1(оррек горы О. Иоанесян, О. Данишева

Заказ 535/6 Изд. Лв 250 Тираж 1033 Подписное

11ПО «По.:ск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )l(-35, Раушская наб., д. 4, 5

Т1»1огра; »ia, пр. Сапунова, 2

Захват работает следующим образом.

Включается привод 10, который натягивает тросы 8 каждого пальца. Звенья 2 перекатываются по фасонным поверхностям 6, а их верхние части скользят на- 5 правляющими 4 по пружинящим элементам 5. При этом последние со звеньями 2 перемещаются в сторону изделия 3, причем каждое звено 2 любого пальца перекатывается по фасонным поверхностям б до тех 10 пор, пока не войдет в контакт с изделием

3. После контакта всех звеньев 2 с изделием 3 дальнейшим натягиванием тросов 8 создается необходимое усилие для захвата.

Затем захваченное изделие 3 мапипулято- 15 ром может быть подано на нужную позицию. Освобождение захваченного изделия

3 осуществляется тем же приводом 10. При отпускании тросов 8 пружинящие элементы

5 возвращаются со звеньями 2 в исходнос 20 положение.

Далее цикл повторяется.

Захват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранныс из звеньев, отл ича ющ и и ся тем, что, с целью упрощения конструкции захвата и повышения надежности его в работе, он снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями, направляющими и отверстиями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, причем трос соединяет пальцы с приводом и проходит срез отверстия в звеньях, смещенные относительно геометрического центра звеш-:ев ь сторону, противоположную их направлягощим.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 488696, кл. В 25J 17/02, 19.01.73.