Захватное устройство

 

, Г! i i i 724338

ОП. САH..È Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 27.09.78 (21) 2667263/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.03.80. Бюллетень № 12 (45) Дата опубликования описания 30.03.80 (51) М.К..

В 253 15„ 00 (53) УДК 62.229,72 (088.8) Государственный комитет по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

М, Н, Менакер и В. А. Маневич (71) Заявитель

Центральный научно-исследовательский институт материалов и технологии тяжелого и транспортного машиностроения (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОИСТВО

Изобретение относится к захватным устройствам роботов и манипуляторов.

Известно захватное устройство, в котором контролируется поворот губок относительно оси шарнира, т. е. осуществляется пассивный контроль захвата изделия (1).

Недостатком известного захватного устройства является ненадежность в работе, так как может произойти излом одной из губок и при этом поступит ложный сигнал в систему управления о захвате изделия..

Предлагаемое захватное устройство с целью повышения надежности захвата снабжено лепестками и конечным выключателем, контактные элементы установлены в зоне соприкосновения губок с захватываемой деталью, причем каждый контактный элемент и конечный выключатель электрически связаны с системой управления, срабатывающей после получения суммарного сигнала от контактных элементов и конечного выключателя.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1.

Устройство содержит корпус 1, в котором смонтированы на осях 2 губки 3. К корпусу

1 прикреплен цилиндр 4, связанный с губками 3 тягой 5. В губках установлены контактные элементы 6, состоящие из установленных в отверстиях губок подвижных контактов 7, связанных пружиной 8, и изоляторов 9, в которых закреплены пружинные контакты 10. На корпусе 1 закреплен конечный выключатель 11, взаимодействующий с лепестками 12 и 13, получающими вращение от байонетного механизма 14, установленного на тяге 5 и связанного с кор10 пусом 1.

Захватное устройство работает следующим образом.

Перед захватом детали губки 3 находятся в исходном положении. Это показано на

15 фиг. 1 штриховой линией. При этом контакт 7 находится в крайнем выдвинутом пружиной 8 положении, контактный элемент 6 разомкнут, а лепесток 12 находится в контакте с конечным выключателем 11.

20 При захвате детали тяга 5, перемещаясь вверх, поворачивает относительно осей 2 губки 3. При соприкосновении губок 3 г деталью последняя, взаимодействуя с контактами 7, перемещает их до соприкосно25 вения с контактами 10. После соприкосновения всех губок с деталью все контактные элементы 6 замыкаются, и подается суммарный сигнал в систему управления о захвате детали. При этом лепесток 13, бла30 годаря срабатыванию байонетного меха724338

Фиг. 2 нпзма, занимает место в конечном выклк:чателе 11 вместо лепестка 12 и в систему управления поступает сигнал о захвате детали.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее шарнирно установленные на корпусе губки, систему управления и контактные элементы, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата, оно снабжено лепестками и конечным выключателем, кон. тактныс элементы установлены в зоне соприкосновения губок с захватываемой деталью, причем каждый контактный элемент и конечный выключатель электрически б связаны с системой управления, срабатывающей после получения суммарного сигнала от контактных элементов и конечного в ыкл юч а тел я.

Источники информации, 10 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 522051, кл. В 25J 15/00, 1975.

724338 виг. у

Составитель Л. Орлов

Редактор М. Кузнецова Техред В. Серякова Корректоры О. Иоанесян, Л. Тарасова

Заказ 535/7 Изд № 250 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам пзобретеыий и открытий

113035, Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2