Манипулятор

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗЬВРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Се еэ Севетеимя

Сециаектенкииа

Республик iii 942982 (Bl ) Дополнительное к авт. саид-ву (22)Заявлено 01.09.80 (2I) 2998131/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.82. бюллетень %26 (5I)M. Кл.

В 25Х 11/00 ффудареиввй квеиет евер

30 469NI «Заарттеаая

I ONphlTNO (53) УДК 62-229. .7 (088. 8) Дата опубликдваиия описания 17.07.82

Л Н. Ксапельникова, В. В. Серик, A. Н. Чернявский и В. И. Деркач

/

Научно-исследовательский и проектно-ко рукторский. институт эмалированного химического сбарудования -:. (72) Авторы изобретения (Tl ) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностро ению, в частности к манипуляторам.

Известен манипулятор для струйной .обработки внутренних поверхностей изделий, боковые. стенки и днище которых являются телами вращения, содержащий штангу, закрепленную на неподвижной стенке, и установленную на ней поворотную механическую руку, кинематически связанную с приводом fl).

Недостатком данного манипулятора является перемещение механической руки только в прямоугольной системе координат, в связи с чем обработка внутренних поверхностей осуществляется путем совмещения вращателыюго и поступательного движений изделия.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что штанга установлена с возможностью ротации на стрйке, закрепленной на сам ходной тележке, и кинематически связана с приводом, а в кинематическях цепях поворота механической руки и рота ции штанги установлены соединительные . муфты.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - штанга манипуля

5 тора с приводом (кинематическая схема). Манипулятор (см. фиг. 1 и 2) содержит тележку 1, на которой установлена стойка 2, несущая штангу 3 с поворотной механической рукой 4. Штанга имеет привод 5, соединенный через вал 6, электромагнитную муфту 7, вал 8, электромагнитную муфту 9 и вал 10 с по, воротной рукой 4, а через зубчатую пару

ll и 12, вал 13, электромагнитную муфту 14 и зубчатую пару 15 и 16 со штангой 3. Обрабатываемое изделие 17 показано тонкими линиями. Рабочий орган (инструмент) 18 прикреплен к механичесщ кой руке 4.

Маницулятор работает следующим образо ме

При помощи тележки 1 заводят.штангу 3c поворотной механической рукой 4 впопость

3 0420 обрабатываемого иэделия 1 7 и останавливают в положении, когда ось вращения руки 4 совмещается с центром обрабатываемой эллиптической поверхности. Затем включают привод 5, электромагнитные муфты 7, 9 и 14. Вращение привода 5 передается на две кинематические цепи.

Or вала 6 через электромагнитные муфты 7 и 9, промежуточные валы 8 и 10 осуществляется поворот двухзвенной ме- 1ф ханической руки 4, а через зубчатую пару 11 и 12, вал 13, электромагнитную муфту 14 и зубчатую пару 15 и 16вращение штанги 3. При этом закрепленный на поворотной руке 4 рабочий ор- 1$ з.ан 18 осуществляет обход эллиптической поверхности днища изделия 17 по спирали Архимеда. После обработки днища электромагнитные муфты 7 и 9 выключают и включают механизм перемещения те- О лежки 1.

Пр и этом двухзвенная механическая рука 4 прекращает поворот и продолжает вращаться вместе со штангой 8. Рабочий орган осуществляет обход обечайки из- 2$ делия по винтовой спирали

После окончания обработки изделия

17 тележку l затормаживают, выключают электромагнитную муфту 14 и осуществляют реверс привода 5, включая при

30 этом электромагнитные муфты 7 и 9.

Рука возвращается в исходное положение.

Перемещая тележку 1 вправо, выводят

Ьй штангу 7 с рукой 4 из полости обрабатываемого изделия 17.

Применение манипулятора предлагаемой конструкции позволяет механизировать процесс струйной обработки цилиндрических и эллиптических полостей крупногабаритных изделий и увеличить производительность труда не менее, чем в

QBB PBB

Формула изобретения

Манипулятор для струйнбй обработки внутренних поверхностей изделий, боковые стенки и днище которых являются телами вращения, содержащий штангу, закрепленную на неподвижной стойке, и установленную на ней поворотную механическую руку, кинематически связанную с при» водом, о т л и ч,а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, штанга установлена с возмсыаюстью ротации на стойке, закреп» ленной иа самоходной тележке, и кинематически связана с приводом, а в киНематических цепях поворота механичес» кой руки а ротации штанги установлены соединительные муфты.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР ,по заявке Ж 2775882, кл. В 25 У 11/00, 1979.