Схват манипулятора
СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки с приводами их перемещения , вьтолненными каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями, причем на основном поршне выполнены скосы, а также стакан, наружная поверхность которого выполнена конической, и тела качения, расположенные на этой по8 врхиостиг причем стакан подпружинен отиосительно основного и дополнительного поршжей, и эамковай механизм, связывающий основной и дополнительный поршни, о т л и ч а ю ц и и с я тем, что, с целью обеспечения стабильности усилия зажима, замковый механизм выполнен в виде расположенных между основным и дополнительным поршнями и взаимодействующими между собой двумя подпруясиненными клийьями сектором , связанным с дополнительным поршнем , и упором, связанным с основным поршнем, при ЭТСЧ4 клинья расположены ® с возможностью взаимодействия со ско (Л сами основного ПОЕФНЯ. X / { О) СП о
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧННИХ
РЕСПУБ ЛИК
3(5Р В 25 J 1 5/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР /
IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3388114/25-08 (22) 27. 01. 82 (46) 07.05.83. Бюл. 9 17 (72) Ю.ф.Гвоздев и Л.П.Хорольский (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам Главного управления по ремонту подвижного состава и производству запасных частей (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 3253363/25-08, кл.. В 25 Т 15/00, 1981. (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержа щий корпус, губки с приводами их перемещения, выполненнйми каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями, причем на основном поршне выполнены скосы, а
„„SU„„ 16156 А также стакан, наружная поверхность которого. выполнена конической, н тела качения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружинен относительно основного и дополнительного порщией, и замковый механизм, связывающий основной и дополнительный поршни, отличающийся тем, что, с целью обеспечения стабильности усилия зажима, замковый механизм выполнен в виде расположенных между основным и дополнительным порш= нями н взаимодействующими между собой двумя подпружиненными клийьями сектором, связанным с дополнительньв поршнем, и упором, связанным с основным поршнем, при этом клинья расположены Е с возможностью взаимодействия со скосами основного поршня.
1016156
Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций, а болеЕ конкретно к охватам манипуляторов.
Известен .схват манипулятора, со- 5 держащий корпус, губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силового цилиндра с основным и дополнительным поршнями„ причем на основном поршне выполнены скосы, а также стакан, наружная поверхность которого .выполнена конической и тела качения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружинен относительно основного и дополнитель- 5 ного поршней, и замковый механизм, связывающий основной и дополнительный поршни (1).
Недостатком известного устройства является нестабильное усилие зажима.
Целью изобретения является обеспечение стабильности усилия зажима. указанная цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержа щего корпус, губки с приводами их перемещения, выполненными каждый в виде силовorо цилиндра с основным и дополнительным поршнями, причем на основном поршне выполнены скосы, а также стакан, наружная поверхность которого выполнена конической, и тела качения, расположенные на этой поверхности, причем стакан подпружинен относительно основного и дополнительного поршней и замковый механизм, связывающий основной и дополнительный поршни,замковый механизм выполнен в виде расположенных между основным и дополнительным поршнями и. взаимодействующими между собой двумя подпружиненными между собой клиньями сек- 40 тором, связанным с дополнительным поршнем, и упором, связанным с основным поршнем, при этом клинья расположены с возможностью взаимодействия со скосами основного поршня. g$
На фиг. i показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - узел 1 на фиг. 1 (разрез) ., Схват манипулятора содержит корпус 1, s котором выполнены растачкн, о являющиеся гильзами силовых цилиндров, содержащих основной поршень 2 и дополнительный поршень 3, выполненный заодно -с губкой 4. В корпусе 1 выполнено отверстие 5, а в крышке 6отверстие 7.для подвода и отвода рабочей среды.
Основной поршень 2 посредством пружины 8 связан со стаканом 9, который имеет конусную поверхность (фиг. 2) с полууглом конуса, меньший вО угла трения. Между конусной поверхностью стакана 9 и гильзой корпуса 1 находятся тела качения (шарики) 10, подпружииензые пружинамн 11, которые стремятся заклинить стакан 9 относи- 65 тельно гильзы корпуса 1. стакан 9 шар. нирно связан с упором 12 и с парой клиньев 13, подпружиненных пружиной
14 так, что их выпуклые поверхности прижаты к скосам поршня 2. Скошенные поверхности клиньев 13 взаимодействуют с аналогичными поверхностями сектора 15, шарнирно связа ного с дополнительным поршнем 3. С елью повышения нагрузочной способности упор
12 соприкасается непосредственно со стаканом 9, а сектор 15 может соприкасаться своей выгуклой поверхностью с выемкой, выполненной в дополнительном поршне 3, при этом шарниры служат только для кинематической связи деталей механизма между собой. Для этой же цели предназначены и закраины, выполненные на периферийных частях клиньев 13, Дополнительные поршень 3 выполнен с выступом 16, который при отсутствии внешних сил отжимает шарики 10 от корпуса 1 и конической поверхности стакана 9,„предупреждая заклинивание.
Схват манипулятора работает следукщим образом.
При подаче рабочей среды (жидкос ти, газа) к отверстию 7 основной поршень 2 начинает перемещаться вправо (фиг. 2), В связи с тем, что основной поршень 2 пружиной 8 связан со стаканом 9, а стакан 9, в свою очередь с упором 12, клиньями 13, сектором 15 и с дополнительным поршнем
3, а клинья 13 подпружинеыы и прижа ты к скосам основного поршня 2, система деталей основной поршень 2 стакан 9 — упор 12 — клинья 13 - сек ° тор 15 — дополнительный noðøåíü 3 губки 4 движешься как единое целое, а выступ 16 утапливает шарики 10, предупреждая эаклинивание.
Когда губка 4 остановится после контакта с жесткой поверхностью захватываемого предмета, прекращается и движение. дополнительного поршня Э, а также сектора 15, так как выпуклая его поверхность. упирается в выемку дополнительного поршня 3; Основной поршень 2-ewe может продвигаться вправо (фиг. 2), сжимая пружину 8.
Скосы основного поршня 2, давят на выпуклые поверхности клиньев 13, сближая их и сжимая пружину 14, При этом упор 12 отходит несколько влево, дополнительно сжимая пружину 8 и осво-. бождая шарики 10, которые под действием пружин 11 заклинивают стакан 9 относительно гильзы корпуса 1. Дальнейшее движение стакана 9 влево (фиг. 2) теперь невозможно.
После заклинивания стакана 9 основной поршень 2, продолжая двигаться влево, своими -скосами давит на клинья
13, вызЫвая продвижение сектора 15 и связанного с ним дополнительного порш1016156
1 Т7
7f 12 f4
Составитель. И. Бакулина
Техред М.Тепер
Корректор А. Дэятко
Редактор А.Гулько
Эаказ 3287/16 Тираж 1081 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5
Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4 ия 3,. и тем самым обеспечивая создание необходимого усилия зажима.
При подаче давления к отверстию 5 рабочая среда через щели между допол-, нительным поршнем 3 и гильзой корпу" са l. достигает основного поршня 2 и .он отходит влево (фиг. 2), при этом пружина 8 продвигает стакан 9 вправо, пружина 14.давит на клинья,13 и на . связанные с ними скосы поршня 2. Ста-!О
«ан 9 сближается с дополнительным
1 поршнем 3, выступ 16 утапливает шари/ кн 10. Теперь механизм вернулся в ис--. ходное положение и после контакта ос-, новного поршня 2 с криасой 6 подготовлен к следующему циклу работы.
Такая конструкция.охвата манипулятора обеспечивает стабильное усилие зажима на губках после их контакта с предметом, что способствует повыше- . нию техники безопасности рабочих пру обслуживании технологического обоу дования;
