Захват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

МЯ) В 25 Ю 1 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fl0 ДЕЛАМ NSOSPETEHHA И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3348364/25-08 (22) 20.10.81 (46) 30 05.83. Бюл.. 9 20 (72) Г.B. Зотов, К.Н. Грачев, В.A.Òâнев, Н.В. Гусев, A.A. Климентовский и Э.A. Галустян (71) Рязанское специальное конструкторское бюро Научно-производственно» го объединения "Нефтехимавтоматика" (53) 62-229.7(088.8) 56) 1. Авторское свидетельство (:p

В 460162, кл. В 23 9 7/04, 1973, „.SU„„1020221 А (54}(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий неподвижную губку, жестко связанную с корпусом, и подвижную губку, кинематически связанную с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, подвижная губка и ее привод установлены с возможностью . перемецения относительно корпуса и кинематически связаны с дополнительно введенным приводом, установленным в корпусе, причем на подвижной губке выполнен упор под торец детали.

1 1020221

Составитель С. Новик

Редактор. Л. Филь ТехредМ.Гергель Корректор С. Шекмар

3780/11 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.-, д. 4/5

Заказ

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машино- строению, а именно к захватам роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий неподвижную губку, жестко . связанную с корпусом, и подвижную губку, кинематически связанную с приводом P1).

Недостатком известного захвата является невозможность принудительного выталкивания заготовок из губок при горизонтальном расположении схва. та, что снижает его технологические возможности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Указанная цель достигается тем, что в захвате манипулятора, содержащем неподвижную губку, жестко связанную с корпусом, и подвижную губку, кинематически связанную с приводом, подвижная губка и ее привод установлены с возможностью перемещения относительно корпуса и кинематически связаны с дополнительно введенным приводом, установленным в корпусе, причем на подвижной губке выполнен упор под торец детали.

На фиг.1 показан захват манипулятора, вид сбоку; на фиг.2 — то же, вид в плане.

Захват состоит из неподвижной губки 1, имеющей подпружиненные прижимы 2 и упоры 3 для фиксации продольного положения детали, и подвижной губки 4 с упором 5. С помощью шариковой опоры 6 захват подвижно скреплен с корпусом 7 руки манипулятора (не показан). Подвижная губка

4 через рычажный механизм 8 кинематически связана со штоком 9 силового цилиндра 10, который жеетко закреплен на штоке 11 привода, имеющего возможность возвратно-поступательного движения. В кронштейне 12 силового цилиндра 10 жестко закреп10 лены полуоси 13, на свободных концах которых закреплены ролики 14, имеющие возможность перемещаться по направляющим 15 неподвижной губки 1, Захват работает следующим образом.

При подаче заготовки в захват последняя перемещается по плоскости неподвижной губки 1 между прижимами

2 до упоров 3. Штоки 9 и 11 при этом находятся во втянутом положении. При перемещении штока 9 силового цилиндра 10 усилие через рычажный механизм

8 передается на подвижную губку 4, которая зажимает заготовку. При выдвижении штока 11 осуществляется перемещение подвижной губки 4 и силового цилиндра 10 вдоль неподвижной губки, при этом упор 5 подвижной губки 4 обеспечивает выталкивание заготовки из схвата.

Предлагаемый захват манипулятора может быть использован, например, в асбесто-технической промышленности в процессе изготовления тормозных накладок.