Устройство для управления транспортным средством

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„80„„А ш G 05 В 11/00 ансар;,д,„

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3770778/24-24 (22) 09.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. Р 1 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) А.Н.Цветков (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 826275, кл. G 05 В 11/00, 1980.

Авторское свидетельство СССР

В 941932, кл. С 05 В 11/00, 1982. (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ, содержащее первый сумматор и вычислитель угла, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения его точности и расширения функциональных возможностей за счет обеспечения опознавания объектов, оно содержит расположенные у каждого объекта два источника излучения, установленную на транспортном средстве чувствительную матрицу, четыре преобразователя, два блока деления, второй сумматор и вычислитель косинуса угла, вход которого соединен с выходом вычислителя угла и первым выходом устройства, а выход — с первым входом первого блока деления, подключенного выходом к второму выходу устройства, а вторым входом— к выходу второго сумматора и первому входу второго блока деления, второй вход которого соединен с выходом первого сумматора, а выходс входом вычислителя угла, первые выходы чувствительной матрицы подключены к входам первого и второго преобразователей, а вторые выходы— к входам третьего и четвертого преобразователей, соединенных выходами с первым и вторым входами второго сумматора соответственно, а выходы первого и второго преобразователей подключены к первому и второму входам первого сумматора соответственно.

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каждый преобразователь содержит делитель напряжения, источник опорного напряжения, элемент ИЛИ и по каждому входу последовательно соединенные фильтр, ключ и третий сумматор, выход каждого из которых подключен к соответствующему входу элемента ИЛИ, соединенного выходом с выходом преобразователя, входы которого подключены к входам соот— ветствующих фильтров, второй вход ключей соединен с соответствующим выходом делителя напряжения, а второй вход третьих сумматоров подключен к выходу источника опорного напряжения.

1203478

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств управления транспортными средствами.

Цель изобретения — повышение точности устройства и расширение его функциональных воэможностей эа счет обеспечения опознавания объектов.

На фиг. 1 показана функциональная схема устройства; на фиг, 2 схема, поясняющая принцип действия устройства, на фиг. 3 — расположение источников и матрицы.

Устройство содержит первый 1 и второй 2 источники излучения, чувствительную матрицу 3, первый 4, второй 5, третий 6 и четвертый 7 преобразователи, первый сумматор 8, первый блок 9 деления, вычислитель

10 угла, вычислитель 11 косинуса угла, второй блок 12 деления, второй сумматор 13, фильтры 14, ключи 15, делитель 16 напряжения, третьи сумматоры 17, источник 18 опорного напряжения, элемент ИЛИ 19, Устройство работает следующим образом.

Матрица 3 возбуждается узконаправленными лучами реперных источников 1 и 2, обозначающих положение объекта обслуживания и траспортного средства на трассе и работающих на разных частотах: первые по ходу движения источники 1 у каждого объекта работают на одной частоте, а вторые источники 2 — на другой.

Это необходимо для отличия выходов с возбуждаемых точек матрицы 3 по одной координате.

Если транспортное средство остановилось у объекта обслуживания точно по программе, то у определенного объекта всегда возбуждаются определенные точки (ячейки) матрицы 3, причем первые источники 1 имеют относительно своего объекта одно и то же положение, т.е. координаты точки А (фиг. 2) постоянны, если средство остановилось точно по программе, а расстояние между источниками 1 и 2 для каждого из объектов разное, что и является признаком данного объекта, который используется для его опознавания.

В реальных условиях транспортное средство у объектов останавливается не точно, реально источник 1 воз5

10 !

50 буждает матрицу 3 в точке А, а источник 2 — в точке В.

Значения координат этих точек

1 получаются на выходах матрицы 3, причем выходы координат по оси У (в виде напряжений) направляют на входы первого и второго преоб- . разователей 4 и 5, каждый выход матрицы 3 соединен с соответствующими фильтрами 14 первого и второго преобразователей 4 и 5.

Фильтры 14 первого преобразователя все одинаковы и настроены на частоту первого источника 1, все фильтры 14 второго преобразователя настроены .на частоту второго источника 2.

Фильтры 14 третьего преобразователя 6 настроены на частоъу источника

1, а фильтры четвертого преобразователя 7 — на частоту источника 2.

На фильтры 14 третьего и четвертого преобразователей 6 и 7 поступают сигналы от возбуждаемых точек матрицы

3 по оси Х. Преобразователи 4-7 аналогичны по конструкции и предназначены для определения величины сдвига точек на матрице 3 (в точке А или В) относительно их программных значений по определенной координате.

Таким образом, фильтры 14 первого преобразователя 4 пропускают сигналы, характеризующие положение точки А на матрице 3 по оси У, Сигнал с выхода одного иэ фильтров 14 посту— пает на вход соответствующего ключа

15, на второй вход которого подается напряжение с делителя 16. Напряжения делителя 16 подобраны так, что каждому выходу матрицы 3 по оси У соответствует свое напряжение делителя 16 — таким образом выходы матрицы 3 получают отличие друг от друга. С выхода ключа. 15 напряжение, соответствующее положению точки А, поступает на вход соответствующего сумматора 17. На вторые входы всех сумматоров 17 подается опорное напряжение от источника 18. Это напряжение соответствует.программному значению точки А по координате У и для всех случаев одно и то же.

На выходе сумматоров 17 образуется напряжение разности, соответствующее величине сдвига точки А по координате У, т.е. величина отрезка А Е. Далее это напряжение поступает на элемент ИЛИ 19 и с его

1203478 выхода на выход преобразователя 4, Аналогичным путем на выходе преобразователя 5 получается напряжение ! соответствующее величине отрезка ВВ, на выходе преобразователя 6 — напряжение, соответствующее величине отрезка АЕ, и на выходе преобра— зователя 7 — напряжение, соответствующее величине отрезка AD 10

Далее, чтобы определить величину отрезка В С, напряжения с выхо( дов первого и второго преобразователей 4 и 5 поступают соответственно .с на первый и второй входы сумма- 15 тора 8, который осуществляет операцию вычитания (В 3 — А E) = В С.

С выхода сумматора 8 сигнал поступает на блок 12. Выходы преобразо= вателей 6 и 7 соединены соответст- 20 венно с входами сумматора 13, осуществляющего операцию вычитания А3АЕ=ЕЭ=А С, т.е. реализующего проекцию прямой А В, которая необходима для определения сначала 1, а затем и искомого угла А на величину которого реальное направление оси средства отличается от программного, С выхода сумматора 13 сигнал поступает на вход блока !

2, Последний. осуществляет операцию деления вЂ, = 1 А, с его выхода вс сигнал поступает на вычислитель 10 угла d . Выход вычислителя 10 является выходом устройства по углуХ, а также эта величина служит для вычисления со5<(в вычислителе 11 косинуса угла. Далее блок 9 реализует операцию деления отрезка ЕВ на c.oi . На его выходе получается величина А В

Таким образом, на выходах устройства имеются все данные для коррекции положения транспортного средства у объекта обслуживания в горизонтальной плоскости и данные для опознавания обслуживаемого объекта.

1203478

Составитель., Г. Нефедова

Техред И.Асталош КорректоР И. Муска

Редактор А.Иишкина

Заказ 8415/50 тираж 862

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб. д, Подписное

4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4