Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочнотранспортных операций, например, в полупроводниковом производстве. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет осуществления захвата детали и ее перемещения на некоторое расстояние . Схват манипулятора содержит корпус 3 и зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звеньях 6, 7 шарнирно-параллелограммных механизмов , включающих поворотные рычаги 10, 11, 12 и 13 и коромысла 14, 15. Коромысла 14 и 15 одними своими концами шарнирно соединены с рычагами 10 и 12, а другими - с приводом. Поворотные рычаги 12 и 13 шарнирно закреплены на корпусе 3, а поворотные рычаги 10 и 11 шарнирно закреплены на ползуне 16, подвижно установленном на корпусе 3 и подпружиненном относительно него. 3 ил; (Л И со Д: to 05 22 п

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU,„, 1342726 А1 (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3 ч

Фиг. 1

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4075570/25-08 (22) 13.06.86 (46) 07.10.87. Бюл. М- 37 (72) С.Е. Сергеев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 568542, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочнотранспортных операций, например, в полупроводниковом производстве. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет осуществления захвата детали и ее перемещения на некоторое расстояние, Схват манипулятора содержит корпус 3 и зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звеньях 6, 7 шарнирно-параллелограммных механизмов, включающих поворотные рычаги

10, 11, 12 и 13 и коромысла 14, 15.

Коромысла 14 и 15 одними своими концами шарнирно соединены с рычагами

t0 и 12, а другими — с приводом. Поворотные рычаги 12 и 13 шарнирно закреплены на корпусе 3, а поворотные рычаги 10 и 11 шарнирно закреплены на ползуне 16, подвижно установленном на корпусе 3 и подпружиненф ном относительно него. 3 ил.

1 342726

Изобре тени относится к машиностро нию, а именно к схватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации загрузочно-транспортс

Аих операций, например, в полупроводниковом производстве.

Ц«ль изобретения — расширение технологических возможностей схвата путем одновременного осуществления зах- !о ната детали и ее перемещения на некоторое расстояние.

Па фиг. 1 изображен «хват манипуJIHTopa; «a фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1 на фиг. 3 — разрез Б-Б на

М 15 фиг. 1.

Схват манипулятора содержит основ«ванне 1, привод, например пневматич«ский, линейного перемещения, включан щий шток 2 и силовой цилиндр яв20 лян1щийся корпусом 3, две зажимные губки 4 и 5, размещенные на ведомых звеньях 6 и 7 шарнирно-параллелограммных механизмов 8 и 9, которые включают поворотные рычаги 10 — 13 и ко25 ромысла 14 .и 15, причем последние по длине вдвое короче поворотных рычагов 10 и 1? и одним концом присоединены к середине этих рычагов, а ведомы« звенья 6 и 7 шарнирно-параллелограммн»»х механизмов 8 и 9 парал:Ieльны между собой.

Поворотные рычаги 10 и 11 первой зажимной губки 4 шарнирно размещены на дополнительно введенном полэуне 35

16, который с помощью шариковых направлявших 17 подвижно установлен на корпусе 3, причем на основании 1, корпусе 3 и ползуне 16 выполнены упоры 18 — 20, а между упорами 19 и 40

20 размещена пружина 21 сжатия в предварительно сжатом состоянии.

Поворотные рычаги 1? и 13 второй зажимной губки 5 шарнирно размещены на корпу«е 3, шток 2 жестко зафикси- 45 рован на основании 1, а коромысла 14 и 15 шарнирно связаны со штоком 2.

Полости -2 и 23 корпуса 3 связаны с источниксм сжатого воздуха (не показан) посредством каналов 24 и 25, вы- 5р выполненных, например, в штоке 2.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Чер 3 канал 24 в полость 22 корпуса подается сжатый воздух, и кор- 55пус 3 начинает перемещаться слева н,гправо, причем вместе с ним под дейс TBIIl м пружины 21, размещенной между уII. (!оворотные рычаги

10 — 1 3 повора чин анюте я, а ведом»к звенья 6 и 7 вместе с эажимными губками 4 и 5 начинают сближаться, перемещаясь прямолинейно-поступательно, и осуществляют захват детали.

После того, как зажимные губки 4 и 5 захватывают деталь, корпус 3 продолжает перемещаться слева направо до тех пор, пока не останавливается упором 18, при этом нижняя зажимная губка 5 перемещается вверх, переме щая вверх как деталь (не показана), так и верхнюю зажимную губку 4, так как последняя под воздействием нижней зажимной губки 5 начинает перемещаться вверх, полэун 16 перемещается справа налево относительно корпуса 3 по направляющим 17, сжимая пружину 21.

Таким образом, при подаче сжатого воздуха в полость 22 корпус 3 перемещается слева направо, при этом зажимные губки 4 и 5 сначала захватывают деталь, а затем перемещают последнюю на некоторое расстояние вверх.

При возврате корпуса 3 в исходное положение (для чего сжатый воздух подается в полость 23 корпуса 3) эажимные губки сначала перемещают захваченную деталь вниз, а затем отпускают ее. формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, привод линейного перемещения, пару зажимных губок, каждая иэ которых шарнирно соединена с ларой поворотных рычагов параллелограммного механизма, и пару коромысел, каждое из которых одним концом шарнирно связано с серединой одного из рычагов параллелограммного механизма, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей схвата, поворотные рычаги параллелограммного механизма одной из губок шарнирно установлены на корпусе схвата, а поворотные рычаги параллелограммного механизма другой губки шарнирно установлены на введенном полэуне, подвижно установленном на корпусе схвата и подпружиненном относительно него, при этом другие концы коромысел шарнирно связаны е приводом линейного перемещения.

)342726

6-6 10

Ц

1б г.2

Составитель А. Чернышов

Техред М.Ходаиич Корректор JI. Пилипенко

Редактор И. Горная

Подписное

Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4586/15!

1рон нодственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Пр ктная, 4