Захватное устройство промышленного робота

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и.механиза ;ии технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей уст

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1419878 А 1 (51) 4 В 25 3 15/00,Д|

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 (Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2 l ) 4181062/31-08 (22) 12 ° 01. 87 (46) 30.08,88. Бюл. У 32 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) Н.А. Горская, А.В. Кузмичев, С.К. Лебедев, Ю.А.Рязанов и В.П. Ун-. тилова (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 662342, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и.механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расшире" ние функциональных возможностей уст1419878

10 ния.

35 ройства за счет воэможности захвата деталей, имеющих угловое смещение относительно зажимных губок в плоскости, перпендикулярной оси симметрии захватного устройства. Устройство состоит иэ корпуса 1, на котором закреплены шарнирно-рычажные механизмы 5 и б с подпружиненными губками 17 и 18. На рычагах 7 и 8 шар:нирно-рычажных механизмов 5 и 6 шарнирно закреплены ролики 9 и 10, взаимодействующие с клином 4, закреп.ленным на штоке 3 линейного привода, !

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промьппленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства за счет обеспечения возможности захвата деталей, имеющих угловое смещение относительно зажимных губок в плоскости, перпендикулярной оси симметрии захватного устройства.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2— сечение А-А на фиг. 1, Захватное устройство состоит из корпуса 1 и привода 2 линейного перемещения, на штоке 3 которого закреплен клин 4. Шарнирно-рычажные механизмы 5 и 6 закреплены шарнирно на корпусе 1 захватного устройства.

На рычагах 7 и 8 шарнирно-рычажных механизмов 5 и б установлены ролики

9 и 10 на осях 11 и 12, перемещающихся в пазах корпуса 1 и подпружиненных пружинами 13 и 14. Ролики 9 и 10 перемещаются в пазах клина 4.

На рычагах 15 и 16 шарнирно установлены захватные губки 17 и 18, каждая из которых подпружинена соответственно пружинами 19,20 и 21,22, На корпусе 1 захватного устройства жестко закреплены втулки 23 и шайба 24, а на корпусе привода 2 линейного перемещения жестко установлена втулка 25, расположенная с возможностью вращения в шайбе 24. Втул2. Ролики 9 и 10 перемещаются в пазах клина 4. Корпус 1 захватного устройства шарнирно устанввлен на корпусе привода 2 линейного перемещения. Шайба 24, установленная жестко на корпусе 1 захватного устройства, связана с втулкой 25, жестко установленной на корпусе привода 2, с помощью пружин кручения, возвращающих захватное устройство в исходное положение после отрыва захваченных деталей от базовой поверхности.

2 з.п. ф-лы, 2 ил. ка 25 связана с шайбой 24 с помощью пружин 26 и 27 кручения.

При захвате деталей, имеющих угловое смещение относительно зажимных губок в плоскости, перпендикулярной оси симметрии захватного устройства, корпус 1 захватного устройства поворачивается относительно корпуса привода линейного перемещеПосле отрыва захваченной детали от базовой поверхности эа счет пружин 26 и 27 кручения захватное устройство возвращается в исходное положение.

Формула и э о б р е т е н и я

1. Захватное устройство промьппленного робота, содержащее корпус, привод линейного перемещения в виде силового цилиндра, на штоке которого закреплен клин, два шарнирно-рычажных механизма с захватными губками и роликами, взаимодействующими с конусной поверхностью клина, о т л и — ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, корпус захватного устройства установлен с возможностью вращения относительно корпуса привода и подпружинен относительно него дополнительно введенными пружинами кручения.

2, Устройство по п. 1, о т л ичающеес я тем, чторолики шарнирно-рычажного механизма имеют

Составитель А, Чернышов

Техред Л.Олийнык

Редактор И.Рыбченко

Корректор Л.Пилипенко

Заказ 4277/18

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1419878 возможность перемещения в дополни- новлен с возможностью возвратно-потельно выполненных пазах клина. ступательного перемещения по пазам дополнительно введенного штока, жест3 Устройство по п. 1 о т л и- ко установленного на корпусе приво° ф

5 ч а ю щ е е с я тем, что клин уста- да линейного перемещения.