Звено манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и может использоваться в роботах-манипуляторах. Целью изобретения является - повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца. Силовые цилиндры 1 и 3 жестко связаны с корпусом звена, а их штоки соединены сферическими шарнирами с соответствующими ползунами 10 и 11, установленными в направляющих втулках 12 и 13, втулка 13 жестко закреплена на фланце 14. При выдвижении штока 4 силового цилиндра 1 фланец 14 поворачивается вокруг оси, проходящей через шарниры 9. При одновременной работе силовых цилиндров 1 и 3 фланец 14 совершает сложное движение за счет возможности относительного поворота направляющих втулок 12 и 13 в цилиндрическом шарнире 15. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ÄÄSUÄÄ 1481053 ш 4 В 25 1 1/00, 17/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4254761/31-08 (22) 02.06.87 (46) 23.05.89. Бюл. № 19 (71) Донецкий политехнический институт (72) Ф. А. Папаяни, А. В. Свистельник и Е. А. Комисова (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1283076, кл. В 25 J 1/00, 1985. (54) ЗВЕНО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может использоваться в роботах-манипуляторах. Цель изобретения — повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца. Силовые цилиндры 1 и 3 жестко связаны с корпусом звена, а их штоки соединены сферическими шарнирами с соответствующими ползунами 10 и 11, установленными в направляющих втулках 12 и
13. Втулка 13 жестко закреплена на фланце
14. При выдвижении штока 4 силового цилиндра 1 фланец 14 поворачивается вокруг оси, проходящей через шарниры 9. При одновременной работе силовых цилиндров 1 и
3 фланец 14 совершает сложное движение за счет возможности относительного поворота направляющих втулок 12 и 13 в цилиндрическом. шарнире 15. 1 ил.
1481053
Составитель В. Верховский
Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор Л. Патай
Заказ 2620/14 ираж 779 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушска я наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботахманипуляторах.
Цель изобретения — повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.
На чертеже изображено звено манипуля тор, общий вид.
Звено содержит силовые цилиндры — 3 соответствующими штоками 4 — 6. Цииндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) оединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 ,од прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом — с корпусом.
Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в одной плоскости и перпендикулярны одно другому. Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 соединены с ползунами 1О и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13.
На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой цилиндр 2 устанавливается на корпусе звена или на фланце предыдущего звена. Направляющая втулка 12 соединена с фланцем 14 с помощью шарнира 15.
Звено работает следующим образом.
При выдвижении штока 4 силового цилиндра 1 шарнир 9 получает линейное перемещение вдоль линии штока 4. Фланец 14 при этом поворачивается вокруг оси, проходящей через шарниры 9. При этом направляющая втулка 12 выдвигает свой ползун.
При одновременной работе силовых цилиндров 1 и 3 можно получить сложное движение фланца 14, что обеспечивается за счет возможности изменения угла между направляющими втулками 12 и 13.
Формула изобретения
Звено манипулятора, содержащее корпус, фланец, соединенный с корпусом сферическим шарниром, два силовых цилиндра, корпуса которых жестко установлены на корпусе звена, а штоки кинематически связаны с фланцем, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет устранения заклинивания фланца, оно снабжено двумя ползунами и двумя направляющими втулками, в которых установлены эти ползуны, причем одна из направляющих втулок жестко закреплена на фланце, а другая установлена на нем с помощью дополнительно введенного цилиндрического шарнира, при этом штоки силовых цилиндров соединены с соответствующими ползунами посредством дополнительно введенных сферических шарниров.
