Система управления поворотом модульного транспортного средства

 

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей системы за счет обеспечения возможности перестановки модулей в любое место транспортного средства. Система управления поворотом колес транспортного средства, составленного из колесных модулей 1, предназначена для обеспечения кинематически согласованного поворота колес 3 всех модулей, независимо от числа модулей и их местоположения в составе транспортного средства. Верхний уровень системы содержит задающее устройство 5, соединенное единой линией 20 связи с каждым устройством 6 управления модулем. Все устройства управления модулем образуют нижний уровень системы. До начала движения в каждое устройство 6 вводятся значения констант, определяющих местоположение модуля в составе транспортного средства. При движении устройство 5 вырабатывает единый задающий сигнал, пропорциональный углу α<SB POS="POST">т</SB> поворота рулевого вала 2 транспортного средства. Данный сигнал поступает на каждое устройство 6, в котором с учетом значений констант для данного модуля сигнал преобразуется в сигнал, пропорциональный требуемому углу α<SB POS="POST">м</SB> поворота рулевого вала 4 данного модуля. Одновременно в устройство 6 поступает сигнал, соответствующий фактическому углуомежуточную опору. 3 ил.и.н.тереховт.а.горячева621.864та при его смещении относительно контактного провода в горизонтальной и вертикальной плоскостях. 3 ил.ю.н.щербат.а.горячева621.336.3мещено в сушильном устройстве, а бесконечная

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„154632

А1 (51) 5 В 62 D 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4370158/25-11 (22) 05.01.88 (46) 28.02.90. Бюл. И 8 (71) Центральный научно-исследовательсКНН автомобильный и автомоторный институт (72)С.В.Антонов, Н.С.Басов, А.Е.Канаев, 10.Б.Коммар, А.А.Пискунов„

В.Д.Рымарь, В.И.Соловьев, В.С.Хайков, Г.Д.Цейтлин и A,Ã.Þçåôoâè÷ (53) 629. 113.0 14(088.8) (56) Дистанционная система "Трабоса". для синхронного управления восьми поставленных рядом транспортных

1 средств, — Техническая спецификация

ET-1796-85, 26.11.85.

2 (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ

МОДУЛЬНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы за счет обеспечения возможности перестановки модулей в любое место транспортного средства. Система управления поворотом колес транспортного средства, составленного из колесных модулей 1, предназначена

I для обеспечения кинематически согласованного поворота колес 3 всех модулей, независимо от числа модулей и их местоположения в составе транспортного средства. Верхний уровень! 54f 2 9 системы содержит 1л)сл!л)2)ее устр(22)ство

2 сОРдин ел«ос! едннс)Й !!Ifl! Ней! 0 с Г)я зп с каждым у)стро)!Ст)2(12! 6 упрлвцения модулем Все устройс )1)л у«раппе«!(я

5 модулем абра.)уют «пж)пй уроне«ь сис 1 емы.,г(о на -! лпл;)ниже «пя 11 )(лж)) ое устройство 6 вводятся значения констант, определяющих местс)положе«пе

Модуля в составе транспорт«ого сред(7,7ва. При движении устройство 5 выраС лтывлет единый .зар)с!ю!!)ий сигна I ltpo

1!opцlfонлJfь11«!Й уl пу г по воpoTл руле

Эого нлг)л 2 транс«(!р7 ного средства.

Данны)! сигtf;IJt rfoc .7óïëEiò «л каждое

Г устройс:тно 6, в котором . у 1 т(гм ч р и и f к о «с т я и т rt J I JI I а! и о !" (2 м (2! 2 .. 27 сигнал преобразуется н ()Irl)aJ), про;;,)p с2!опл.)ь!и!и требуемому углу (2l попом рота рулевого нала 4 д!)нного N(7«óJ!ë .

0днонременно в устройство 6 поступает сигнал, соответствующий фактическому углу p) поворота рупеногi.> вала данного мс)дуля. При наличии расхождения между значениями углов ог и Ь устГ(! ройство 6 вырабатывает управляющий сигнал на исполнительный механизм 12 поворота рулевого нала 4 данного модуля. 3 ил, .Изобретение относится к мл)синоцтроению и может быть использовано в системе управления поворотом колес

"()1ранспортного средства.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей системы путем

Обеспечения возможности перестановки модулей в любое место транспортного средства.

На фиг. 1 показана .хема транспортного средства, составленного из трех г)одулеи, на фиг. 2 — схема системы 30 управления модульным транспортным средством; на фиг. 3 — устройство бло (а разности.

Модульное транспорт )oe среде.тво с,фиг. 1) сосТоН7 из коленных модулей 1 управляемых от рулевого вала 2"

1 транспортного средства. Каждый колесный модуль содержит поворотное колесо ,3 или группу кинема!ичсски связанных колес, управляемых от рулевого вала 4 40 модуля. Б частно f случае рулевой влл

2 трлнспортног(1 сре))ства может быть совмещен с рулевым валом 4 одного из модупеи.

Система управления поворотом модульного транспортно о (.репствл (фиг. 1-3) состоит из .)лдающего устрой тва 5 и устройства 6, прлвле!Н)я моду«ем, установленных ;)л каждом модуле. Устройство 5 содерж Ir длтчпк 7

50 сигнала, пропорцпонлпь«ого углу поворота рулевого влпл 2 r pa!le)Fop rttol o средстга, генератор 8 пилообразного напряжения„ ком)!лрлтор 9 и усилитель

10. Кажпое устройство упрлвлс «пя мо55 дуг!ем с o),(piKI17 дат ик 1 спенс J) B пропорционлньног0 углу поворота руле« о г с) ВОпя 4 t tn J t v! « I, и (и Ол н))т е21 ь ))ь!1 мехлнпзм 12 поворотл руле))огo вала модуля, два олока 13 кодироваш!я сигна" лл по знаку и величине, дна блокаполусуммлторл 14, два блока 15 задания кс)нстант., определяк)щих местоположение модуля в составе транспортного средства, блок 16 промежуточных вычислений, блок 17 перепрограммируемых запоминающих устройств для определения величины требуемого угла поворота рулевого вала 4 модуля 6, блок 18 разности и декодирующий блок 19.

В устройстве 5 первый вход компаратора 9 связан с датчиком 7, второй— с генератором 8, а выход — с усилителем 10. Выход усилителя 10 единой линией 20 связи в каждом устройстве управления модулем соединен с входом блока 13, знаковый выход которого связан с первыми входами блоков 14. Второй вход блока 14 связан с знаковым выходом блока 15> а выход блока 14 соединен с первым входом блока 16.

Второй и третий входы б1-!окa 16 связаны с адресными выходами соответствен-!

1о блоков 13 и 15, а выход блока 16 связан с первым входом блока 17, второй вход которого связан с адресным выходом блока 15. Знаковый выход блока 15 связан с вторым входом блока 14, выход которого связан с 17pp!b)M входом блока 18. Второй вход блока 18 связ) н с выходом блока 17, а третий и четвертый входы — соответственно с знаковым и адресным выходами блока 13.

Вход блока 13 связан с датчиком 11, а выход блока 18 через декодирующий блок 19 — с исполнительным механизмом 12.

В качестве входящих в систему датчиков поворота рулевых валов могут быть иснользованы датчики потенциомет15463 рического типа, Блоки 15-17 выполнены в виде перепрограммируемых запоминающих устройств (ППЗУ), в которых кодированные сигналы, подаваемые на вход блока, образуют адрес ячейки, в которой хранится код сигнала, подаваемого на выход блока. Для уменьшения количества ППЗУ, входящих в блоки, обработка знаковых сигналов 10 предварительно производится на блоках-полусумматорах. Блок 18 разности состоит из полусумматора 21 и ППЗУ 22.

Сигналы с знакового выхода блока

13 кодировки и блока-полусумматора 15

14 поступают на первый и второй входы полусумматора 21 блока 18, выход которого связан с первым входом ППЗУ

22 блока 18. На второй и третий входы

ППЗУ блока 18 поступают сигналы с 2О блока 17 и адресного выхода блока 13.

Выход ЛПЗУ является выходом блока 18.

Блоки 13 представляют собой аналогоцифровые преобразователи, а блок 19— цифроаналоговый преобразователь. Уст- 25 ройство 5 предназначено для преобразования аналогового сигнала датчика

7 в широтно-модулированный сигнал для передачи по длинным линиям. жение данного модуля в составе транспортного средства.

Углы o(и р считают положительными при повороте рулевых валов против часовой стрелки от нейтрального положения.

До начала движения на каждом модуле (фиг. 2) переключателями блоков 15 задаются значения констант С и

А соответственно. На знаковых и адресных выходах блоков 15 формируются кодированные сигналы, соответствующие знакам и величине задаваемых констант А и С. При движении задающее устройство 5 регистрирует сигнал управления поворотом при помощи датчика 7. Данный сигнал в устройстве 5 преобразуется в широтно-модулированный сигнал, ко- торый является единым задаюшим сигналом для всех устройств управления модулей независимо от их числа и местоположения в составе транспортного средства.

ЗО Задающий сигнал с выхода устройства 5 поступает на вход блока 13 каждого устройства управления модулем. В блоке 13 сигнал кодируется.

Причем на адресный выход подается код сигнала, соответствующий величине d 1, а на знаковый — знаку угла о1 . Сигнал со знакового выхода блока 13 поступает на первые входы блоков

14. На вторые входы блоков-полусумма4О торов 14 соответственно со знаковых выходов блоков 15 подаются коды знаков констант С и A.

На выходе блока 14 формируется кодированный сигнал, соответствующий знаку величины С tgg, который подается на вход блока 16. На второй и третий входы блока 16 подаются коди-. рованные сигналы с адресных выходов блоков 13 и 15, соответствующие величинам 1Ы„(и 1 С I. Ha выходе блока 16 формируется код величины о(т м угол поворота рулевого вала транспортного средства;, требуемый угол кинематически согласованного поворота рулевого вала данного модуля координаты рулевого вала данного модуля в системе координат, в которой ось К проходит через рулевой вал транспортного средства параллельно продольной оси транспортного средства, а ось Y — - через кинематический центр 0 поворота; координата Х рулевого вала

55 транспортного средства (Y — в данной системе ко" ординат); где

Itаa. I

1С l-Itg a(,l

Х-тВ блоках могут быть использованы

ППЗУ типа 573РФ 4.

Условие осуществления кинематически согласованного поворота колес всех модулей транспортного средства относительно единого центра 0 для каждого модуля (фиг.,1) Хм tp et tê oui

tg4

Х, — Y„.tgd, A (1 — ctga }

29 6

Yv

С --. -- — константы, определяющие местополо(энак + или — в знаменателе определяется сигналом на первом входе блока 16). Данный сигнал подается на первый вход блока 17, на второй вход которого подается сигнал, соответст1546329 вующий величине 1 Л 1 блока 15. 11а выходе руется код сигнала, величш!е с адресного входа блока 17 формисоответствующий

Формула изобретения 40

Система управления поворотом модульного транспортного средства, содержащая задающее устройство, вклю— чающее датчик угла поворота рулевого вала транспортного средства и устройства управления модулями, каждое

Из которых .включает датчик угла поворота рулевого вала модуля и исполнительный механизм поворота рулевого вала модуля, отличающаяся теМ, что, с целью расширения функциональных возможностей системы путем обеспечения возможности перестановки модулей в любое ме To Tpaíñч .е. величине 1Д 1. Данный сигнал г1оступает на первый вход блока 18 разности. На второй вход блока 18 пос-10 !!упает сигнал с выходаблока 14, котоый соответствует знаку угла (, Одовременно с выхода датчика 11 сиг!!а! „ оответствующий фактическому углу р ,оворота рулевого нала данно "o моду- 15

Ья, поступает иа вход кодирующего лока 13, с адресного и знакового

ыходов которого кодированные сигнаы, соответствующие знаку и величине гла р, поступают на третий и чет- 20 ертый входы блока 18. В блоке 18 ормируется управляющий сигнал, котоый через декодирующий блок 19 посту !ает на исполнительный механизм 12 данного модуля. Б соответствии с сиг«!алом производится доворот рулевого ала модуля в ту или другую сторону о устранения рассогласования между глами О „и p .

Использование предлагаемой системы З0 правления позволяет осуществлять правление транспортным средством еременных размеров и груэоподъемноси, которые определяются числом. модулей, включенных в состав транспортого средства (в зависимости от раэ(1!еров и массы конкретных перевозимых грузов) . портного cpegcx!!a„o»a с!!абже!!", ус а нонлeн!!!з2ми В каждом устройстве у!ip",в ления модулем, двумя блоками кодир;...5 ки, двумя блокамн-полусумматорами. двумя блоками задания констант, определяющих местоположение модуля в составе транспортного средства, блоком промежуточных вычислений, блоком перепрограммируемых запоминающих устройств для определения величины угла поворота рулевого нала модуля, бло— ком разности и декодирующим блоком, и устанавливаемыми в задающем устройстве генератором пилообразного напряжения, усилителем и компаратором, первый вход которого связан с датчиком угла поворота рулевого вала транспортного средства, второй вход — с генератором пилообразного напряжения, а выход — с усилителем, с которым в каждом устройстве управления модулем соединен вход первого блока кодировки, знаковый выход которого соединен с первыми выходами обоих бло-! ков-полусумматоров, второй вход пер,вого блока-полусумматора соединен со знаковым выходом первого блока задания константы, а выход первого блокаполусумматора соединен с первым входом блока промежуточных вычислений по заданной зависимости, второй и третий входы которого соединены с адресными выходами соответственно первого блока кодировки и первого блока задания константы„ а выход блока промежуточных вычислений соединен с первым входом блока перепрограммируемь!х запоминающих устройств, второй выход которого соединен с адресным выходом второго блока задания константы, знаковый выход которого соединен с вторым входом второго блока-полусумматора, выход которого соединен с первым входом блока разности,,второй вход которого соединен с выходом блока перепрограммируемь!х запоминающих устройств, а третий и четвертый входы соединены соответственно со знаковым и адресным выходами второго блока кодировки, вход которого соединен с выходом датчика угла поворота рулевого вала модуля, а выход блока разности через декодирующий блок соединен с исполнительным механизмом поворота модуля.

Составитель В.Ионова

Техред А.Кравчук Корректор О.Ципле

Редактор И. Касарда

Подписное

Тираж 451

Заказ 48

ВНИИПИ.Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ. СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4 /5

Производственно-издательский комбинат "Патент"„ г. Ужгород, ул. Гагарина, 101