Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оснащения роботокомплексов прессования пластмассовых изделий. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение производительности труда за счет выполнения дополнительной функции ориентирования изделий во время захватывания-отпускания заготовок. Устройство содержит корпус, на котором размещены на параллельных валах захватные элементы заготовки и привод перемещения. На корпусе на поворотных основаниях, имеющих пазы, установлены захватные элементы готового изделия. Валы соединены кривошипно-шатунными механизмами, шатуны которых имеют упоры, вставленные верхним концом в пазы оснований. При захватывании-отпускании заготовки шатуны смещаются, и упоры, воздействуя на основания, поворачивают их. Кривошипно-шатунные механизмы можно смещать вдоль валов, меняя угол поворота. Перемещая по шатуну упор можно менять упорный угол ориентации. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4615905/25-27 (22) 05.12.88 (46) 15.12,90, Бюл, ¹ 46 (72) А.В.Абрамов, П,А.Топорин и Н.Н. Лебедева . (53) 621.979.067:62-229,61(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1110059, кл. В 25 J 15/00, 1983, (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оснащения роботокомплексов прессования пластмассовых изделий. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение производительности труда за счет выполнения дополнительной функции ориентирования изделий во время захватыИзобретение относится к робототехнике, а именно к конструкциям захватных устройств манипуляторов и других груэоэахватных устройств, и может быть использовано для транспортирования заготовок и готовых изделий между накопителями, прессом и обрабатывающим устройством.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение производительности.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, виды снизу и сверху; на фиг. 2— разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2.

Захватное устройство содержит корпус 1, на нижней стороне которого на валах

2 и 3 установлены захватные элементы 4 заготовки, BbllloflHGHHbt8 в виде крючков, изогнутых по окружности с центром, лежа». Ж. » 1613226 А1

u èì на оси вращения, Вращение на валы 2 и 3 передается от пневмопривода 5 через ведущий вал 6. Вал 3 связь 1 г. ведущим валом 6 шестерни, а валы 2 -через кривошипно-рычажные механизмы, состоящие из кривошипов 7, соединенных шатунами 8.

Кривошипь 7 соедин ны с валами 2 и 6 с помощью длинных шпонок 9, по которым они могут скользить вдоль соответ1 твующих валов 2 и 6 и фиксироваться винтами 10 в заданном положении. Валы 2, 3 и 6 ус га «овле> ы в опорах 11, На верхней стороне корпуса 1 на оси 12 установленго поворотное основание 13, поджатое к уступу оси 12 через пружину 14 гайкой 15. Основание 13 имеет паэ 1С. На основании 13 закреплены вакуумные захватные элементы готового изделил 17, соединенные пневмошлангами 18 с источником 19 разрежения. На шатунах 8

1613226 закреплены упоры 20, верхние концы которых вставлены через отверстия корпуса 1 в пазы 16 основания 13, Упоры 20 можно перемещать вдоль шатунов 8 и фиксировать силой трения, создаваемой затяжкой болта и гайки 21.

Захватное устройство работает следующим образом, В исходном положении шток пневмопривода 5 втянут, шатуны 8 находятся в крайнем левом положении, захватные элементы 4 заготовки подняты, основания 13 повернуты. При подаче воздуха в левую по. лость пневмопривода 5 шток, выдвигает ся, поворачивая валы 2, 3 и 6. Захватные

,элементы 4 заготовки, поворачиваясь, про .тыкают и захватывают заготовку. Одновре менно шатуны 8, соединяющие кривошипы

7, смещаются вправо, и установленные упоры

20, перемещаясь, воздействуют на противоположные края пазов 16, поворачивая основания 13. Линии, соединяющие центры захватных элементов готового изделия 17, становятся параллельными. Далее манипулятор ориентирует захватное устройство

Захваченной заготовкой вверх, а захватными элементами готового изделия низ, затем перемещает захватное устройство на гоговые изделия, расположенные в параллельных гнездах пресс-формы, Источники 19 разрежения через пневмош анги 18 отсасывают воздух, и готовые изделия захватываются. Далее манипуляор, поворачивая захватное устройство, риентирует его заготовкой вниз, а готовыми изделиями — вверх. Подается возух в правую полость пневмопривода, шток которого, втягиваясь, поворачивает валы 2, 3 и 6, Захватные элементы 4 заготовки поднимаются, и заготовка отпускается, При этом шатуны 8 смещаются влево, и упоры 20 поворачивают основания 13 с захватными элементами 17, удерживающими готовые изделия, Далее изделия переносятся к устройству обработки и по одному уклады ва ются в гнезда. Для уве5 личения угла поворота ослабляются винты 10 и кривошипно-рычажные механизмы с упором 20 смещаются в сторону оси 12 вращения основания. Для уменьшения угла поворота механизмы смещаются в противо10 положном направлении. Исходный угол ориентации устанавливается смещением упоров 20 вдоль шатунов 8.

Формула изобретения

15 Захватное устройство, содержащее корпус, на котором смонтированы захватные элементы для заготовки, привод перемещения захватных элементов для заготовки и захватные элементы для -отового изделия, 20 установленные относительно захватных элементов для заготовки с противоположной стороны корпуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения

25 производительности, оно снабжено валами, установленными на корпусе параллельно друг другу, кривошипно-шатунными механизмами с упорами, а также основаниями с пазами, установленными на корпусе с воз30 мо>кностью вращения относительно него, при этом захватные элементы для готового изделия закреплены на основаниях, захватные элементы для заготовки установлены на валах, валы соединены кривошипно-шатун35 ными механизмами, упоры установлены на шатунах последних с возможностью регулировочного перемещения и возможностью взаимодействия с основаниями по их пазам, причем кривошипно-рычажные

40 механизмы смонтированы с возможностью регулировочного перемещения относительно валов.

36i3226

1613226

Составитель A. Фуксов

Техред M.Mîðãåíòàë Корректор Н, Король

Редактор М. Петрова

Г1роизводственно-издательский комбинат "Патент". г. ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3854 Ти раж б17 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5