Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки, изделия в пространстве. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей за счет установки дополнительного клинового механизма. Схват манипулятора содержит корпус, на осях которого закреплены захватные рычаги с роликами. На осях установлены шестерни, которые через зубчатые колеса взаимодействуют с зубчатой рейкой, перемещающейся по оси. Ролики взаимодействуют с клином, который жестко связан с осью. Между клином и зубчатой рейкой установлен упругий элемент в виде пружины. При включении привода клин с осью, перемещаясь через упругий элемент, перемещает зубчатую рейку. Происходит поворот захватных рычагов. После соприкосновения захватных рычагов с деталью зубчатая рейка останавливается, а клин продолжает свое движение до момента контактирования роликами захватных рычагов. Происходит окончательный зажим детали. Разжатие детали осуществляется в обратном порядке. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН щ)5 В 25 л 15(00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИРМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4472229/25-08 (22) 08.07.88 (46) 07.12,90. Бюл. Р 45 (71) Гродненский завод токарных патронов (72) В,И.Кравец и Л,В,Бабко (53) 62-229,72 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

1Ф 1201127, кл, В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения заготовки, изделия в пространстве, Цель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей за счет установки дополнительного клинового механизма. Схват манипулятора

Изобретение относи:вся к машиностроению,и может быть использовано для выполнения вспомог" òåëüíûõ операций, связанных с изменением положения заготовки, изделия в пространстве.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата деталей за счет установки дополнительного клинового механизма, На фиг. 1 изображен схват манипулятора, разрез, на фиг.2 — разрез

А-А на фиг,1; на фиг.3 — схват манипулятора, общий вид, „„SU„„1611 А1

2 содержит корпус, на осях которого закреплены захватные рычаги с роликами . На осях установлены шестерни, которые через зубчатые колеса взаимодействуют с зубчатой рейкой, перемещающейся по оси, Ролики взаимодействуют с клином, который жестко связан с осью. Между клином и зубчатой рейкой установлен упругий элемент в виде пружины, При включении привоца клин с осью, перемещаясь через упругий элемент, перемещает зубчатую рейку. Происходит поворот захватных рычагов, После соприкосновения захватных рычагов с деталью зубчатая рейка останавливается, а клин продолжает свое движение до момента контактирования роликами захватных рычагов, Происходит окончательный залмм дета-, ли, Разжатие детали осуществляется в обратном порядке.. 3 ил .

Схват манипулятора содержит корпус 1, на осях 2 которого закреплены захватные ры чаги 3. Последние снабжены роликами и связаны при по-. мощи штифтов 5 с шестернями б, которые взаимодействуют с подвижно закрепленной на оси 7 зубчатой рейкой

8 посредством шестерни 9, а ролики

4 взаимодействуют с клином 10. Последний с закрепленной на нем осью 7 посредством хомута 11 связан со што-. ком гидроцилинцра 12 и подвижно ус.— тановлен на колонках 13. В нижней части оси 7 установлен ограгплчитепь

14 хода рейки 8,. Между хомутом 11, 16 l 1732 неподвижно закрепленным на клин 10, и рейкой 8 на оси 7 установлена пружина 15. Зубчатая рейка 8, шестерни

6 и 9 образуют реечный механизм схвата, а клин 10 с жестко закрепленным

5 на нем хомутом 11 и роликом 4 образует клиновой механизм.

Взаимодействие клинового и реечного механизмов происходйт через упругий элемент, выполненный в виде пружины l5. Работа реечного и клино-. ,! вого механизмов осуществляется от од-. ного и того же гидроцилиндра 12, Для зажатия детали включают гидроцилиндр. Шток гидроцилиндра 12 приводит в движение клин .10 с закрепленным на нем хомутом 11. Движение ! клина 10 осуществляется по направляющим колонкам 13, При этом ось 7, же-! стко связанная с клином 10 при помощи хомута 11, также приводится в движение, Вместе с осью 7 приводится в движение пружина 15 установленная на оси 7, зубчатая рейка 8, подвижно закрепленная на оси 7. Рейка 8, находящаяся в зацеплении с шестернями 9, при своем движении приводит в дви— жение шестерни 9. При этом приводятся в движение и шестерни 6, находящиеся в зацеплении с шестернями 9, Шестерни 6, связанные при помощи штифтов 5 с захватными рычагами 3, приводят. в движение захватные рычаги 3. Последние сводятся, охватывая поверхность манипулируемой детали, После охватывания поверхности детали захватными рычагами 3 реечный механизм остайав— ливается, т,е. прекращают движение захватные рычаги 3, шестерни 6, 9

40 и рейка 8, а продолжает работать клиновой механизм. Клин 10 с хомутом l1 и осью 7 под продолжающим действием штока гидроцилиндра 12 сжймает пружину 15, установленную на оси 7 и

45 упирающуюся в плоскость прекратившей движение рейки 8, Дальнейшее движение клина 10, сжимающего через хомут 11 пружину 15, продолжается до момента контактирования поверхности клина 10 с роликами 4 захватных ры—

50 чагов 3, при этом захватные рычаги 3, перемещаясь на осях 2, окончательно зажимают манипулируемую деталь.

Разжатие детали осуществляется в обратном порядке.

При движении штока гидроцилиндра

12 в сторону, противоположную первоначальному его движению, клин 10, связанный со штоком гидроцилиндра 12

1 перемещается по колонкам l3 и выходит из взаимодействия с роликами 4. Вместе с клином 10 перемещаются и закрепленные на нем хомут 11 и ось 7, В результате пружина 15 разжимается, а рейка 8 с шестернями 9, 6 и захватными рычагами 3 не участвует в движении до момента, когда ограничитель 14, установленный в нижней части оси 7, не начнет взаимодействовать с плоскостью зубчатой рейки 8. Начинает ра— ботать реечный механизм на разжатие детали. При этом рейка 8 ограничителем 14 оси 7 приводится в движение, обратное своему первоначальному движению. Находящиеся в зацеплении с рейкой 8 зубчатые шестерни 9, также приводятся в движение, при этом приводятся в движение и шестерни 6, находящиеся в зацеплении с шестернями 9.

Шестерни 6, связанные при помощи штифтов 5 с захватными рычагами 3, приводят их в движение. Захватные рычаги 3 разводятся, освобождая манипулируемую деталь и одновременно рабочую зону, не выводя из нее весь манипулятор. формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, установленные на нем захватные рычаги, кинематически связанные с зубчатой рейкой, установленной на штоке привода, отличающийся тем, что, с целью расширения технологи— ческих возможностей и повышения надежности захвата деталей, схват дополнительно содержит клин, установленный на штоке привода и имеющий возможность взаимодействия с захватными рычагами, а между клином и зубчатой рейкой расположен дополнительно введенный упругий элемент.

3 611, 32

1611732

Составитель Л, Воскобойникова

ТекРед Л.Сердюкова Корректор И.Эрдейи

Редактор А.Мотыль

Зам аз 3803 Тираж б83 Г эдлис ное

ВНИ 1ПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва> Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, )01 о