Рука манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению . Целью изобретения является упрощение конструкции при одновременном повышении точности позиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров л кинематических цепях каждого привода. При вращении ведущего вала двигателя 15 движение передается через волновую передачу 7 на основной корпус 3S вместе с которым вращается дополни-- тельный корпус и исполнительное устройство . Аналогично от индивидуальных приводов движутся дополнительный корпус и исполнительное устройство,; причем эти движения могут быть раздельными или согласованными. 3 ил

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН.Я0, 16862 (51)5 В 25 1 18/00, 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ц 7б

77

72

7 Е9

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4480088/08 (22) 05.09,88 (46) 23.03.91. Бюл. Р 11 (72) В.А.Петров и С,П.Кульбако (53) 621.229.072 (088.8) (56) Патент СССР 1 - 11538 17, кл. В 25 3 18/00, 1981. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению. Целью изобретения является упрощение конструкпии при одновременном повьппении точности позициониро2 вания исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров в кинематич еских цепях каждor o привода. При вращении ведущего вала двигателя 15 движение передается через волновую передачу 7 на основной корпус 3, вместе с которым вращается дополнительный корпус и исполнительное устройство. Аналогично от индивидуальных приводов движутся дополнительный корпус и исполнительное устройство, причем эти движения могут быть раздельными или согласованными. 3 ил.

1636206

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке новых кон струкций манипуляторов.

Целью изобретения является упрощение конструкции при одновременном повышении точности позиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров в кинематических цепях каждого привода.

На фиг, 1 представлена рука без кожуха, общий вид; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Рука 1 манипулятора содержит посадочное отверстие 2 для стыковки с остальными частями манипулятора, основной корпус 3, установленный с воэможностью вращения вокруг продоль-,0 ной оси 4 руки 1 в подшипниках 5 и 6.

Привод основного корпуса 3 включает в себя волновую передачу 7, генератор

8 которой соединен с коаксиально расположенным ведомым валом 9 с закрепленным на нем зубчатым колесом

10, связанным через паразитную шестерню 11, установленную с возможностью вращения на промежуточном валу

12, с шестерней 13, которая установлена на ведущем валу 14 двигателя 15.

Параллельно двигателю 15 установлен датчик 16 положения основного корпуса 3. На валу датчика 16 закреплена люфтовыбирающая шестерня 17, входящая в зацепление с шестерней 13 веду-) щего вала 14 двигателя 15 вращения основного корпуса 3. В основном корпусе 3 с возможностью поворота вокруг оси 18, перпендикулярной про40 дольной оси 4, на подшипниках 19 установлен дополнительный корпус .20.

Привод поворота дополнительного корпуса 20 включает в себя волновую передачу 21, генератор 22 которой соединен с коаксиально расположенным ведомым валом 23, На валу 23 закреплено зубчатое колесо 24, кинематически связанное через параэитную шестерню 25, установленную с возможностью вращения на промежуточном валу 26, с шестерней 27, которая закреплена на ведущем валу 28 двигателя 29 . Параллельно двигателю 29 установлен датчик (не показан) положения, на валу 30 которого закреплена 55 люфтовыбирающая шестерня 3 1, входящая в зацепление с шестерней 27. При этом ведущий 28 и промежуточный 26 валы и вал 30 датчика положения перпендикулярны.продольной оси 4 руки 1 и параллельны оси 18 поворота дополнительного корпуса 20, в котором расположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под- шипниках 33 и 34. Привод вращения исполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 с коническим зубчатым колесом 38, входящим в зацеплении с коническим зубчатым колесом 39, закрепленным на промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращеник во втулке 41 основного корпуса 3. На втором конце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематически связанное через параэитную шестерню

43 с шестерней 44, установленной на ведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закреплена люфтовыбирающая шестерня 48, входящая в зацепление с шестерней 44 ведущего вала 45 двигателя 46 вращения исполнительного устройства 32. При этом ведущий вал 45 двигателя 46, промежуточный вал 40, ось паразитной шестерни 43 и ось датчика 47 перпендикулярны продольной оси 4 руки 1 и параллельны оси 18 поворота дополнительного корпуса 20, а ось промежуточного вала 40 и ось 18 поворота дополнительного корпуса 20 находятся на одной прямой.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Вращение ведущего вала 14 двигателя 15 через шестерню 13, параэитную шестерню 11 и зубчатое колесо 10 пе-. редается на генератор 8 волновой передачи 7, жесткое звено которой соединено с рукой 1, а гибкое звено приводит во вращение основной корпус

3. Для поворота дополнительного корпуса 20 включают двигатель 29, при вращении ведущего вала 28 которого через шестерню 27, паразитную шестерню 25 и зубчатое колесо 24 движение передается на генератор 22 волновой передачи 21. Для вращения исполнительного устройства 32 включают двигатель 46, при вращении ведущего вала 45 которого через шестерню

44, паразитную шестерню 43, зубчатое колесо 42 и зубчатые конические колеса 38 и 39 вращение передается на

5 163 ведомый вал 37 и далее на генератор

36 волновой передачи 35.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая по- . движный основной корпус, дополнительный корпус, шарнирно связанный с основным, исполнительное устройство, шарнирно связанное с дополнительным корпусом, при этом продольные оси основного корпуса и исполнительного устройства совпадают, а продольная ось дополнительного корпуса перпенци. кулярна им, причем основной и дополнительный корпуса, а также исполнительное устройство кинематически связаны с индивидуальными приводами вращения, каждый из которых включает электродвигатель, волновую передачу, ведущие, промежуточные и ведомые валы, отличающаяся тем, 6206 что, с целью упрощения конструкции при одновременном повышении точностй позиционирования исполнительного устройства за счет уменьшения зазоров в кинематических цепях каждого привода, продольные оси ведущих и промежуточных валов приводов вращения исполнительного устройства и дополнительного корпуса перпендикулярны продольной оси основного корпуса, а продольные оси ведущего и промежуточного валов привода вращения основного корпуса параллельны продольной оси этого корпуса, при этом продольные оси ведомых валов приводов вращения основного и допопнительного корпусов, а также исполнительного устройства коаксиальны соответственно

20 продольным осям основного корпуса, дополнительного корпуса и исполнительного устройства.

4-A

163б20б

Составитель А.А.Уваров

Редактор В.Бугренкова Техред Л,Олийнык Корректор С,Шевкун

Заказ 785 Тираж 468 Подписное

BHHKIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, И-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина 101