Захват

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - повышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и размещения между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними. Устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещения кинематически связан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6. Между губками 2 и 3 размещена поступательная кинематическая пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольная ось пары 4 перпендикулярна направлению перемещения привода. Представлены различные варианты выполнения захвата. 5 з.п.ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2!) 4358289/08 (22) 04.01.88 (46) 07.08.91. Вюл. № 29 (71) Рыбинский авиационный технологический институт (72) В. М. Абрамов и И. В. Надеждин (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 568542, кл. В 25 15/00, 1976. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения -- повышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и разÄÄSUÄÄ 1668130 A 1

2 мещения между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними. Устройство содержит корпус

1, зажимные губки 2 и 3. Привод 5 линейного перемещения кинематически связан с губками 2 и 3 с помощью поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком

7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом 1 и серединой рычагов 6..Между губками 2 и 3 размещена поступательная кинематическая пара 4, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками. Продольная ось пары 4 перпендикулярна направлению перемещения привода. Представлены различные варианты выполнения захвата.

5 з. и. ф-лы, 5 ил.

1668130 з

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в машиностроении.

Цель изобретения -- повышение точности позиционирования при захвате деталей за счет упрощения кинематической связи зажимных губок с приводом и разме(цения между зажимными губками поступательной кинематической пары, соединенной с ними.

11а фиг. 1 показана кинематическая схема захвата; на фиг. 2--5 — кинематические схемы примеров выполнения захвата.

:Захват содержит корпус 1, зажимные губки 2 и:3, между которыми размещена поступательная кинематическая пара 4, и привод 5 линейного перемещения, кинематич»ски связанный с губками 2 и 3. Указанная кинематическая связь выполнена B виде поворотных рычагов 6, шарнирно соединенных со штоком 7 привода 5, и коромысел 8, шарнирно соединенных с корпусом и серединой рычагов 6 (фиг. 1).

В примере Bbtttoлнения захвата (фиг. 2) кин»матическая связь губок 2 и,3 с приводом ны)п)лиепа в виде поворотных рычагов

1), ра)мс щ»ktktbtx в отверстии кулис 9, и коромысел 8, соедин»HHblx с концами рычагов (). Указанные концы рычагов 6 соединены между собой пружиной 10, которыя прижимает их к клину 11, закрепленному

llt1 1птоке 7. В 1)римере выполнения захвата (фиг. 3) кин»матическая связь губок 2 п,$ с приводом выполнена в виде пово1н>тных ры нагов 6, коромысел 8, соединенHblx с серединой рычагов 6 и жестко BH)а). )ых м iKëó собой кривошипов 12 и зубt

В пример» выполнении захвата (фиг. 4) кинематич»ская связь губок 2 и 3 с IlpHB()дом выполи»на B ниде поворотных рыч;1 ()B ($, коромысел 8 и дополнительных рьl 1,11()13

15, соединенных с серединой рыча1 )н 6, а также кривошипов 12, соединенных с конIIBìè рычагов 6. ДополHHT»ëьные рычаги 15, кроме того, шарнирно соединены o III T()K()%1 7.

В примере выполнения захвата (фи1 5)) губка 2 жестко закреплена на корил ° а кинематическая связь губки 3 с приво сок) выполнена в ниде поворс тного рычаг;1 k) кривоши па 12 и V-образного 1»промысла 8, соединенного одним плечом с серединой рычага 6. а другим плечом взаимодействк ющего с клином 1, закрепленным на штоке 7.

Захват работает следующим образом.

При включении привода 5 губка 3 (фиг. 5) или губки 2 .и 3 (фиг. 1 — 4) получают движение от штока 7 через соответствующие кинематические передачи и совершают

Формула изобретения

2 с.

55 прямолинейные поступатеЛьные перемесцения, фиксируя захватываемук> деталь, при обратном ходе привода 5 губка 3 или губки

2 и 3 расходятся, освобождая деталь.

1. Захват, содержащий корпус, зажимные губки, привод линейного перемещения, поворотные рычаги и коромысла, при этом поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с зажимными губками, кроме того, коромысла шарнирно соединены общим конltoM с IloBop()THblMH рычагами, а другим концом с корпусом, отличающий ся тем, что, с и(лью повышения точности позиционирования, захват снабжен поступательной кинематичс ской парой, элементы которой жестко соединены с соответствующими зажимными губками, при этом продольная ось указанной кинематической пары перпендикулярна паправленик> перемещения привода.

2. Захват по п. 1, отличак>щийся тем, что поворотные рычаги шарнирно соединены одним концом с приводом, а коромысла со»динены с серединой поворотных рычагов.

:3акнат по и. 1, отличающийся тем, что каждый из поворотных рычагов снабжен к лисой, п1арнирно закрепленной на корпусс, а привод снабжен двусторонним клином, при этом каждый поворотный рычаг размещен в отверстии кулисы с возможностьк) осевого пере ме(цения и имеет возможность н:)аимодействия одним из свои.х концов с к.1и ном, >I коро м ысла сос динен ы с этими концами поворотных рычагов, кроме того, ц»итры поворота кулис совпадаK)T друг с другом и лсжат на линии, проx(). сящ»и ч»рс 3 ()сь симметрии клина.

4. 33 x BB 1 по п. 1, отличак)щиися т»м, Iòo оп сн<1бжен двумя зубчаTI»Mи колесами и жестко соединенными с ними кривошипами, шарнирно установленными на корпусе, t) привод снабжен рейкой, соединен

li()é с указанными зубчатыми Kолесами. при этом поворотные рычаги шарнирно соединеНЫ СВОИМИ КОНЦаМИ С КРИно11)Н))а МИ, а КОРОМЫСЛа СОЕДИНЕНЫ С СЕРЕДИНой IIOBOPOTHblX рычагов, кроме того, центрь) 1н)ворота зубчатого ко,цса п»o(>I.B»T»TBi юшс го кривоIIIHIIB совпадают и лежат на прямой, проходящей чер»з ц»нтры поворота шарниров коромысел, соединяклцих Нх с корпусом. причем указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода.

5. Захват по и, 1, отличан)щийся тем, что снабжеH двуми кривошипами, размещенными на корпусе, и двуми дополнительны ми рычагами, при этом поворотные рычаги

1парнирно соединены одним концом с кривошипами, а коромысла соединены с серединой поворотных рычагов, кроме того, дополнительные рычаги шарнирно соединены одним концом с серединой поворотных рычагов, B другим концом — с приводом, 1668130 причем центр шарниров коромысел, соединяющих их с корпусом, лежит на прямой, проходящ и через центр поворота кривошипов, кроме того, указанная прямая перпендикулярна направлению перемещения привода.

6. Захват по и. 1, отличающийся тем, что снабжен кривошипом, размещенным на корпусе, а привод снабжен односторонним конусом, при этоvl коромысло выполнено

Ч-образным, а одна из зажимных губок жестко закреплена на корпусе, кроме того, поворотный рычаг шарнирно соединен одним концом с кривошипом, а коромысло соединено одним своим плечом с серединой поворотного рычага и другим плечом имеет возможность взаимодействия с клином, причем прямая, проходящая через центр поворота шарниров кривошипа и коромысла, соединяющих их с корпусом, перпендикулярна направлению перемещения привода.

1668130

Фиг.3 (диг, Ф

Фиг.5

В1111111111 1 су.(арственного комитета по изобретс ниям и открытиям при ГК11 Г С(.(:Р! 13035, Москва, Ж 35, Рау (нская наб, д. 4/5

111и п но ы твенно-издательский комбинат <11атент». г У кгород, pë. Гагарина, 1П!

Реда к гор E3, 1ан ко

Вака < 2hI 3 (;оставитель В. Гудков

Текред Л. Кравчук Корректор Л. 11атай

1 ираж Подписное