Захватное устройство промышленного робота
Изобретение относится к станкостроению и может найти применение в промышленных роботах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повышение точности центрирования захватываемых деталей. Захватное устройство промышленного робота содержит прямоугольный корпус 1, установленный корпус 1, установленный на руке 2 промышленного робота. Корпус 1 несет на себе две пары вертикальных ползушек 5, на которых закреплены сменные зажимные пальцы 7. Конструкция сменных пальцев 7 позволяет зажимным губкам 11 сближаться до соприкосновения. Захватное устройство имеет элементы торцового базирования, которые выполнены в виде продольных жестких упоров 17 в форме ребер. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
PECflYBJlVIH (51)5 В 25 ) 15/00
OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (2!) 4414284!08 (22) 25.04.88 (46) 07.08.91. Бюл. № 29 (7 1) Рязанское специальное конструкторское бюро станкостроения (?2) В. Н. Борисов н В. И. Голь),åèà (53) 62-229.72 (088 8) (56) Козырев lO.! . 11ромь)шленные роботы.
M.: Машиностроение, 1988, с. 161, рис. ?б (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится v, станкострое— нию и может найти применение в промышленных роботах. Цель изобретения -- раг„„SU„„1668131 A 1
2 шнрение технологических возможностеH н по вышение точности центрирования захватыва. емых деталей. Захватное устрой TB() ilpo мы шленного робота содержит пря моугол ьный корпус 1, установленный на руке 2 промышленного робота. Корпус I несет на себе две пары вертикальных ползуцгек 5, на которых закреплены сченные зажимные пальцы 7 Конструкция сменных пальцев позволяет зажичным губкам 11 сближаться
jlo с-)прикосновения. Захватное устройство имеет элементы торцового базирования, которые выполнены в виде продольных жест кнх упоров 1? в форме ребер 3 нл
1668! 81
Изобретение относится к станкостроению и может применяться в промышленных роботах. ! сель изобретения — расширение технологических возможностей и повышение точи<и ти центрирования захватываемых деталеи.
113 фиг. изображено захватное устройство промышленного робота; н3 фиг. 2 разрез А - А на фиг. 1: па фиг.,3 схема сопряжения одноп) из захватов с заготовK<)l1 B рыбочсй зоне магазины и схема дей(гния мом«нты сил равнодействукнцей
< и.. грения и )н захватывании заготовки.
Ус l рой TB<) со )сржит удлинс нный прямоу п>льнь)й Kopllóñ 1, установленный на руке
2 промын)ленного робота «возможностью поднрл кин«нно)0 качания в цыпфах 3, смонгир<н<ынных ны виль«4 ру ки 2 Это кычыпи«необходимо для обеспеч tlHH прижимы торцы у< ынавлива«мой детали к базам лыжимного приспособления станка (патрона).
Корпус 1 нес 1 H3 < «б« дt)P пыр)» верти3. füHt>Ix ползушс к 5 (фпг. 2), у,тыновленных н направляющих 6 типы ласгочкины хн<>сты K )п>ллушкым 5 закреплены сменньц .)жимныс ll;iльцы, выполненные >)брылll()H формы. (, цельк) увеличения диыпылои;) захватывании «÷åííû«лажимныс пыльцы имен>т возможлость переставлятьсil по от вср(")иял1 8, Bt>lifo. «и;<ым lid ползу)нкыK 5.
Кр«ll ftниt ем<>1)ных .)ыжим))ых пdльпс)> / H3 и < > Л Л У l I l K 3 Х > <) «< I f ) t «Г ВЛ >1 «1 С Я П 0 С Р (. ДС 1 HO M винтов .) 1 1;t «м H Hhi x выж им ныл !13.1t>ll3K
7 посрс Ln BOM 1)ин гоп 10:1;) hp(", >(ны см(нН11« 1 у() KH I I, Bb! 0<>. I H«lf Hht«Н Ни.)> приз м
1lo.l 3 f)lKff 5 нссхт на себе зуг . Н)) ыс рейки
12, влаимодеис I нук)шис одноврс м«нно понырно с колесом 13, установлс),ным (возможп»стью с нободно го Вр 3)f)«HII H и;) ос и 1 4, н(.IIoHBèжно установленной в корну««1. О.)на и< каждой пары )к)лзу пек 5 связы... <) IIIT0к<>м 15 приводного гидроци IHHдр 1 (lit. укы<;)Н ) (. цельK) .>3()нирения технологических возможно« I t. é конструкция сменных л:«кимны . и, lhI)«B 7 Bhfii<) ltf(HB таким образом, что при зыжим«заготовки 16 ныимсньш 10 LH;)метры они Ht . мешают друг другу, т. е. выполнены Itpo> oдными относительно дру)
)piгы. Конструкция сменных зажимных паlbцев 7 позволяет зажимным губкам 11 сближ»ться до соприкосновения. При этом наружная поверхность Б нижнего по чертежу сменного за кимного пальца 7 проходит под призмой 11 верхнс го сменного зажимного пальца 7, для чего предусмотрен : азор о между поверхностями Б сменного зажимноI 0 пальца 7 и В внутренней поверхности призмы 11. Захватное устройство имеет элементы торцевого базирования, которые выполнены в ниде продольных жестких упоров 7 в форме ребра, усгановленных на корпусе 1 устройства по одному на каждой стороне. Эти упоры 17 размещены на оси симметрии захватного устройства между сменными зажимными пальцами 7.
5 Промышленный робот с предлагаемым захватным устройством рассчитан на загрузку станка заготовками !6, хранящимися в магазине 18, уложенными на фиксированных местах, образованных призмами 19 и вертикально расположенными к ним штырями 20.
Устройство работает следу юши м образом.
Один из захватов (сменные зажимные пальцы 7 со сменными губкамь 11) руки
2 промышленного робота подходит вплотную
h первой заготовке 16, рызме)ценной в магази15 не 18, расположенном на рабочей позиции, прижимае) ее жс«тким упором 17 к )птырям 20 магазина 18. !1ри э-.ом за счет
;) 3 11 1> «х . 3 о бес f) Pчивыется плотное прилегы))ис ребра к заготовке 16. Как правило, ось зы;отовки 16
Ht> совпадает с осью захвата в горизонтальной плоскости. Подают команду на сближенис губок 11 зажимных пальцев 7. При персмсшении нижней губки 11 вверх возникают силы тренин )т заготовки 16 с новеГ>хI!o< тьн> штырей 20 л<ыгызина 18 (Г р и 1=" ), от лагoTOBKH 6 «поверхностьн> жестк<>го упоры 7 (1)" ч ), рывнодействун>нгыи которых
1, сс> дает относ ительно точки l риложения силы Р опрокидываюший момс IT,Ì, под дейстнис м которого заготовка 6 разворычивазГ . гся и устанавливается ны,)рилме 11 зыiK f f M > I O г 0 11(l i h t) 3 . П р И, ) d;1 h I l t и 11 < е м l i (p t . м cl. LñtlHiI сменных ла имных Ild.iû.t B 7 в ст0POll > С(>; f HiKt Í И и IIPOH (Х0ДИ, )3ЖИМ ЗЫГОТОНK1f 16. Далее подастся команда на <рынсНЬртировы)лис заготовки 16 н рыбочую зону з5 станка (нс ), калаи ) .
Фо(>л()гл(г г<лоnрег е><ия
4))
:33 хи;(тиос уст<и))1() вс> Ifpo!
hdtl3lllIH и несущий lBt. п)ры рылм«)ценных с дву.х lopoH Bt ртикыльных ползу)нек «установленными на них «ëf«ííûìH зажил<ными паль!Iыми с призмыл(и, ы )акже элсмснты горцсво)о базирования зыхвыть)выемых:)«талей, от.гпча)ощеег.>г Ttм, что, i целью pdcширения те;нологиче(.ких возможно«тей и повышения гочносги центрирования захватываемых дста.п.и, корпус снабжен продольны50 ми жесткими у)п>рыл<и, выполненными в форме ребер, установ.)снными по оси симмстрии захватного устройства между парами зажимных пальцев, вьшолненных Г-образной формы с возможностью взаимного flpOxo)KдеHHH наружной поверхности одноп> зыж«много пыл) цы из пары под впл гренней нов«рхностью призмы другого. (.оставит(ль Л Чернышев
Редактор В Данко Тсхре» Л 1<;раи < к 1;орректор.<1 II tr;ttt
Заказ 2fi I 3 Тири.к 11од и и с и ое
HI III III1II Госlаарственного кон(т< (;< . () и и<бр< lt иияч и открь<тии и ири Г I< IIТ «..t .Р
I 1 3035, Москва, rh,нги Pa< ttt< каи tt;(0, л. 4 5
1Iр (изводствен: < азиате.(ьски1< t (t
