Захватное устройство с быстросменными губками

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, оснащенным захватными устройствами с быстросменными губками. Цель изобретения - упрощение и повышение жесткости конструкции. Захватное устройство содержит корпус 1, в направляющих которого размещены ползуны 5, на которых жестко смонтированы губки 6. На ползунах выполнены продольные канавки, в которых размещены резьбовые втулки 10, образующие с винтом 7 привода винтовой механизм. Наружные направляющие корпуса имеют пазы, параллельные оси схвата и смещенные к центру схвата, образующие прерывистые опорные поверхности, причем длина опорных поверхностей ползунов меньше длины пазов, выполненных в направляющих корпуса. Для смены губок захват подводится к магазину сменных губок. Губки 6 посредством привода смещаются к центру схвата, при этом захват устанавливается и фиксируется в магазине, а опорные поверхности ползунов 5 оказываются над пазами в направляющих корпуса. Перемещая корпус вверх вдоль оси схвата губки с ползунами освобождаются от зацепления. Стыковка губок происходит в обратном порядке. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4684206/08 (22) 27,04.89 (46) 30.08.91. Бюл, М 32 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Э.В. Ярковой. О.Т, Оснач и Л,П. АртемоВа (53) 62-229.72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1305029, кл. В 25 J 15/00, 1987. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО С БЫСТРОСМЕННЫМИ ГУБКАМИ (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, оснащенным захватными устройствами с

„„5U 1673434 А1 быстросменными губками. Цель изобретения — упрощение и повышение жесткости конструкции. Захватное устройство содержит корпус 1, в направляющих которого размещены полэуны 5, на которых жестко смонтированы губки 6, На полэунах выполнены продольные канавки, в которых размещены резьбовые втулки 10, образующие с винтом 7 привода винтовой механизм. Наружные направляюще корпуса имеют пазы. параллельные оси схвата и смещенные к центру схвата, образующие прерывистые опорные поверхности. причем длина опорных поверхностей полэунов меньше длины пазов, выполненных в направляющих кор1673434 пуса. Для смены губок захват подводится к магазину сменных губок. Губки 6 посредством привода смещаются к центру схвата, при этом захват устанавливается и фиксируется в магазине, а опорные поверхности

Изобретение относится к робототехнике, в частности к промышленным роботам, оснащенным захватными устройствами с быстросменными губками.

Цель изобретения — упрощение и повышение жесткости конструкции.

На фиг. 1 изображено захватное устройство с быстросменными губками, взаимодействующее с магазином сменных губок; на фиг, 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1.

Захватное устройство с быстросменными губками содержит корпус 1 с внутренними и наружными направляющими 2, 3 соответственно, на которых смонтированы своими направляющими 4 полэуны 5 с неподвижно закрепленными на них губками 6, и привод перемещения ползунов 5, заканчивающийся винтом 7 с шестерней 8. На полэунах 5 со стороны корпуса 1 выполнены продольные канавки 9, в которых размещены резьбовые втулки 10 с буртиками, образующие с винтом 7 привода винтовой механизм. На направляющих 4 ползунов 5 и наружных направляющих 3 корпуса 1 выполнены пазы, соответственно 11 и 12, образующие на них прерывистые опорные поверхности, причем длина Lt опорных поверхностей полэунов 5 несколько меньше длины L2 пазов 12, выполненный на направляющих 3 корпуса 1.

Магазин сменных губок содержит стержни 13 и 14, взаимодействующие с губками

6, на которых для этого укреплены кронштейны 15 с отверстиями и выполнены пазы

16.

Захватное устройство с быстросменными губками работает следующим образом.

В исходном положении захватное устройство оснащено сменными губками 6, неподвижно скрепленными с ползунами 5.

Для смены их захватное устройство подводится к магазину сменных губок, совмещая оси отверстий в кронштейнах 15 с осью стержня 13 накопителя. Включением привода движения губок 6 вращают винт 7. От этого вращения резьбовые втулки !О, со5

45 ползунов 5 оказываются над пазами в направляющих корпуса. Перемещая корпус вверх вдоль оси схвата губки с полэунами освобождаются от зацепления. Стыковка губок происходит в обратном порядке. 4 ил. ставляющие с винтом 7 винтовой механизм, сходятся к центру винта 7, упираясь торцами в шестерню 8. Это движение рвзьбовых втулок 10 сопровождается движением ползунов 5 по внутренним и наружным направляющим, соответственно 2 и 3, и попаданием отверстий кронштейнов 15 губок 6 и пазов

16 соответственно на стержни 13 и 14 магазина. После упора резьбовых втулок 10 в шестерню 8 губки оказываются установленными на стержнях 13 и 14 магазина, а опорные поверхности направляющих 4 ползунов

5 располагаются против пазов 12 в наружных направляющих 3 (фиг. 2) корпуса 1.

Движением захватного устройства в направлении своей оси корпус 1 с винтом 7 и реэьбовыми втулками 10 выводится из соединения с ползунами 5, на которых закреплены сменные губки 6. При этом винт 7 привода захватного устройства с реэьбовыми втулками 10 выходит из продольных пазов 9 (фиг. 2) ползунов 5, а корпус 1 с напоавляющими 2 и 3 — из соединения с ползунами 5 (за счет того, что длина Li опорных поверхностей ползунов 5 меньше длины L2 пазов 12 в направляющих 3 корпуса

1). Сменные губки 6, закрепленные на ползунах 5, оказываются установленными вместе-с этими полэунами на стержнях 13 и 14 магазина сменных губок.

Для установки сменных губок захватное устройство перемещают в обратном направлении к магазину губок. При этом направляющие 4 ползунов 5 попадают в пазы

12 направляющих 3 корпуса 1, а винт 7 с резьбовыми втулками 10 — в продольные канавки 9 ползунов 5. Перемещение захватного устройства продолжается до упора направляющих 4 ползунов 5 во внутренние направляющие 2 корпуса 1.

После остановки захватного устройства включением привода ползунов 5 вращают винт 7. От этого вращения резьбовые втулки

10. составляющие с винтом 7 винтовой механизм, расходятся от центра винта 7. Это движение резьбовых втулок 10 сопровождается движением ползунов 5 по направляющим 2, 3 корпуса своими направляющими

1673434

442

4 и сходом кронштейнов губок со стержней магазина. На этом этап смены губок в за- 50 хватном устройстве заканчивается.

Формула изобретения

Захватное устройство с быстросменными губками, содержащее корпус с направля- 55 ющими, с которыми имеют воэможность взаимодействия своими опорными поверхностями полэуны с закрепленными на них губками, и винтовой привод перемещения ползунов, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения жесткости конструкции, на полэунах со стороны привода выполнены продольные канавки, в которых размещены дополнительно введенные реэьбовые втулки, образующие с винтом привода винтовой механизм, а на наружных направляющих корпуса и ползуна выполнены продольные пазы, параллельно оси схвата, образующие прерывистые опорные поверхности, причем длина опорных поверхностей ползунов меньше длины пазов, выполненных в направляющих корпуса.

1673434

7 puz4

Составитель С.Архипов

Редактор М,Бандура, Техред М.Моргентал Корректор А.Осауленко

Заказ 2888 Тираж 446 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушскэя наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, yh.Ãàãàðèíà, 101