Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано на операциях загрузки, выгрузки и др. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа управляющих элементов устройства управления. При перемещении каретки 3 в крайнее положение вакуумный схват 4, перемещаясь по копирным пазам 10, опускается на изделие своими присосками 14. Включается вакуум-насос и в полостях присосок 14 и рабочей полости 17 силового цилиндра 13 создается вакуум, сначала достаточный для удержания схватом 4 изделия и затем необходимый для подъема схвата 4 цилиндром 13. Затем каретка 3 перемещается в другое крайнее положение, где осуществляется сброс изделия. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 25 J 11/00, 15/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4691803/08 (22) 11.05.89 (46) 30.08.91. Бюл. ¹ 32 (72) С.Е. Коровкин, С,г. Куренков, Е.С. Иванов и А.О. Тишинов (53) 62 — 229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N1491697,,кл. В 25 J 11/00, 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототе нике и может быть использовано на операциях загрузки, выгрузки и др. Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокраще„„59„„1673431 А1 ния числа управляющих элементов устройства управления, При перемещении каретки

3 в крайнее положение вакуумный схват 4, перемещаясь по копирным пазам 10, опускается на изделие своими присосками 14.

Включается вакуум-насос и в полостях присосок 14 и рабочей полости 17 силового цилиндра 13 создается вакуум, сначала достаточный для удержания схватом 4 изделия и затем необходимый для подьема схвата 4 цилиндром 13. Затем каретка 3 перемещается в другое крайнее положение, где осуществляется сброс изделия. 4 ил.

1673431

10

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в различных технологических процессах на операциях загрузки, выгрузки и других.

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет уменьшения числа управляющих элементов устройства управления, На фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг, 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел! на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг, 2.

Манипулятор содержит основание 1, горизонтальные направляющие 2 с размещенной в них кареткой 3, вакуумный схват

4, приводной кривошипно-шатунный механизм, шатун 5 которого посредством муфты

6 регулируется по длине, а кривошип 7 закреплен на валу электропривода 8. Схват 4 оснащен роликами 9 для перемещения в горизонтальных 10 и вертикальных 11 копирных пазах, выполненных в основании 1 манипулятора, и жестко связан с подпружиненным штоком 12 силового цилиндра 13, выполненного в виде одностороннего диафрагменного цилиндра, размещенного на каретке 3, Полости присосок 14 схвата 4 соединены гибкими трубопроводами 15 через коллектор 16 с рабочей полостью 17 цилиндра 13, Останов каретки 3 в крайних положениях осуществляется по бесконтактным датчикам 18, Скорость подъема и опускания схвата 4 при одном и том же разрежении в вакуумной магистрали регулируется поджатием пружины 19 втулкой 20, установленной на штоке 12 и фиксируемой в выбранном положении винтом.21. К установке 22 трафаретной печати манипулятор крепится кронштейном 23.

Изделия, например металлокерамические подложки 24, укладываются на транспортере 25 из кассет 26, Присоски 14 поджаты пружинами 27.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении, соответствующем одной из "мертвых" точек приводного кривошипно-шатунного механизма, каретка 3 с схватом 4 находится над позицией загрузки подложками 24 транспортера 25, закрепленного на установке 22, При этом схват 4 удерживается роликами 9, находящимися в пазах 10 основания манипулятора в верхнем положении, При поступлении сигнала о том, что находящиеся в кассете 26 подложки 24 выведены по высоте на уровень, с которого происходит их захватывание, каретка 3 с схватом 4 по направляющим 2 начинает

55 двигаться к кассете, а ролики, катясь по горизонтальным пазам, продолжают удерживать вакуумный схват в верхнем положении.

В позиции над кассетой положение каретки с вакуумным схватом соответствует другой "мертвой" точке приводного кривошипно-шатунного механизма, Останов осуществляется по датчику 18, на который воздействует ролик 9.

Выйдя из пазов 10, ролики 9 попадают в пазы 11, схват 4 под действием пружины

19 и собственного веса опускается на металлокерамическую подложку таким образом, что пружины 27 присосок 14 оказываются сжатыми на величину, позволяющую компенсировать погрешность позиционирования верхнего уровня металлокерамических подложек в кассете и обеспечить в присосках 14 необходимое для переноса подложки разрежение раньше начала отделения верхней подложки от остальных, Датчик 18 установлен таким образом. что в нижнем положении схвата 4 воздействие ролика 9 на этот датчик прекращается.

После этого включается вакуум-насос, соединенный гибким трубопроводом 15 с вакуумным схватом так, что для повышения надежности работы схвата создание необходимого вакуума обеспечивается в первую очередь в полостях присосок 14, а затем в рабочей полости 17 силового цилиндра 13.

После подъема вакуумного схвата 4 с подложкой в верхнее положение ролик 9 снова воздействует на бесконтактный датчик 18, подающий команду на перемещение каретки 3 в исходное положение.

В исходной позиции ролик 9 воздействует на другой бесконтактный датчик 18, выдающий команду на останов и отключение-вакуум-насоса. Подложка сбрасывается на транспортер 25 установки 22.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с горизонтальными направляющими, на которых расположена каретка, имеющая силовой цилиндр, подпружиненный шток которого жестко связан с вакуумным схватом, а также устройство управления и кривошипно-шатунный механизм, шатун которого связан с кареткой и выполнен регулируемым по длине, отличающийся тем, что, с целью-упрощения конструкции за счет уменьшения числа управляющих элементов, он снабжен установленными в копирных пазах, дополнительно выполненных на основании роликами, шарнирно закрепленными на схвате, при этом полости вакуумного схвата пневматически связаны с рабочей полостью силового цилиндра.

1673431

Фиг,!

Составитель С.Новик

Редактор Т.Горячева Техред М.Моргентал Корректор. А.Осауленко

Заказ 2888 Тираж 448 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101