Захватное устройство

 

Изобретение относится к загрузочным устройствам, эксплуатируемым в различных отраслях техники. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности. Устройство содержит корпус 10, подшипники 13 и 14, неподвижно смонтированные на нем на расстоянии друг от друга, губки 5 и 6, шарнирно установленные соответственно на подшипниках 5 и 6. Губки 5 и 6 могут располагаться в рабочем положении - вне корпуса 10, а в исходном положении - в корпусе 10, где одна из губок располагается снаружи и рядом с другой. Чтобы произвести требуемые перемещения зажимных губок 5 и 6 в корпус 10 или из него, каждая зажимная губка имеет эксцентрически смонтированный приводной палец 15 и 16 соответственно. Палец 15 соединен с одним концом первого передаточного рычага 17, а палец 16 соединен с концом второго передаточного рычага 18. Другой конец первого передаточного рычага 17 соединен с пальцем 19, расположенным на общем рычаге 20, шарнирно смонтированном в корпусе 10 посредством подшипника 21. Аналогично другой конец второго передаточного рычага 18 соединен пальцем 22 с общим рычагом 20. Расстояние от точки крепления общего рычага 20 в корпусе до точки расположения его шарнирной связи с вторым передаточным рычагом 17 - длина 23 больше расстояния от точки крепления общего рычага 20 в корпусе до точки расположения его шарнирной связи с вторым передаточным рычагом 18 - длины 24. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕ1-1НЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕ11ИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР ф1." Г,;,1

0АТЕйТ :БИВАЛ"

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ (21) 4203692/08 (22) 14.10.87 (31) 4897/86 (32) 14.10.86 (33) DK (46) 07.08,91. Бюл. KL 29 (71) Данск Индустри Синдикат А/С (DK) (72) Оле Андерс Якобсен (DK) (53) 62-229 (088.8) (56) Патент США М 4615374, А-8643, кл. В 22 С 25/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к заг;>узочным устройствам. эксплуатируемым Ъ различных отраслях техники. Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности. Устройство содержит корпус 10, подшипники 13 и 14, неподвижно смонтированные на нем на расстоянии друг от друга, губки 5 и 6, шарнирно установленные соотВ8ТсТВеННо на подшипниках 13 и 14. Губки

5 и 6 могут располагаться в рабочем положении — вне корпуса 10, а в исходном положении — в корпусе 10, где одна иэ губок

„„5U„„1669391 АЗ располагается снаружи и рядом с другой.

Чтобы произвести требуемые перемещения ззжимных губок 5 и 6 в корпус 10 или иэ него, каждая эажимная губка имеет эксцентрически смонтированный приводной палец 15 и 16 соответственно. Палец 15 соединен с одним концом первого передаточного рычага 17, а палец 16 соединен с концом второго передаточного рычага 18, Другой конец первого передаточного рычага 17 соединен с пальцем 19 расположенным на общем рычаге 20, шарнирно смонтированном в корпусе 10 посредством подшипника 21, Аналогично другой конец второго передаточного рычага 18 соединен пальцем 22 с общим рычагом 20. Расстояние от точки крепления общего рычага 20 — в корпусе до точки расположения его шарнир- Б ной связи с вторым передаточным рычагом

17 — длина 23 больше расстояния от точки крепления общего рычага 20 в корпусе до точки расположения его шарнирной связи с вторым передаточным рычагом 18 — длины

24, 1 з,п. ф-лы, 3 ил.

1669391

20

30

55

Изобретение может быть использовано в загрузочных устройствах, эксплуатируемых в различных областях техники, Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности.

На фиг. 1 показан пример использования захватного устройства; на фиг. 2 — захватное устройство, зажимные губки в положении захвата; на фиг, 3 — то же, в положении покоя.

Манипулятор 1 содержит захватное устройство 2, смонтированное с возможностью вращения и ориентации в разных направлениях.

Захват изделия 3, например, со стержйевой массой, поданного контейнером 4 автоматизированного литейного цеха. осуществляется нажимными губками 5 и 6 за выступающие части 7 и 8 иэделия после чего удерживаемое захватным устройс i вом

2 иэделие 3 подается манипулятором 1 к базовой детали 9, Захватное устройство 2 включает коробкообразный корпус 10 с цоколем 11 для крепления корпуса к выходному звену манипулятора, а также отверстие 12 для обеспечения возможности перемещения двух зажимных губок 5 и 6 из коробкообраэного корпуса 10 и в него (фиг, 2 и 3), Корпус 10 содержит четыре взаимно параллельных подшипника или подшипниковых валов, которые являются стационарными (за исключением неэнзчительных регулировок) в корпусе 10 и служат в качестве фиксированных центров вращения для описываемого ниже механизма.

Зажимные губки 5 и 6 шарнирно смонтированы на подшипниках 13 и 14 и соответственноо.

В положении захвата или зажима, зажимные губки 5 и 6 входят в захват с выступающими частями 7 и 8 изделия (фиг. 2), Выступающие части 7 и 8 изделия 3 и участки зажимных губок 5 и 6,могут иметь соответствующие формы, чтобы обеспечить прочный зажим или захват, В положении покоя зажимные губки 5 и

6 вдвинуты в корпус 10 таким образом, что первая зажимная губка 5 находится эа второй зажимной губкой 6.

Для того, чтобы произвести требуемые перемещения эажимных губок 5 и 6 в корпус

10 или из него, каждая зажимная губка имеет эксцентрически смонтированный приводной палец 15 и 16 соответственно, иэ которых первый приводной палец 15 соединен с одним концом первого передаточного рычага 17, а приводной палец 16 соединен с концом второго передаточного рычага 18.

Другой конец первого передаточного рычага 17 соединен с пальцем 19, расположенным на общем рычаге 20 (последний является одним компонентом в двух независимых механизмах, по одному для каждой из двух зажимных губок 5 и 6), шарнирно смонтированном в корпусе 10 посредством подшипника 21, который является одним иэ четырех взаимно-параллельных подшипников или валов подшийников, KoxopblB монтируются стационарно и регулируются в корпусе 10, Аналогичным образом другой конец второго передаточного рычага 18 соединен пальцем 22 с общим рычагом 20. Палец 19 первого передатоного рычага 17 установлен на общем рычаге 20 на значительно большем расстоянии от подшипника 21 общего рычага, чем палец 22 второго передаточного рычага 18, т,е. кинематическая длина 23 значительно больше, чем кинематическая длина 24 (фиг. 2 и 3) Разь.:ещение подшипника 21 общего рычага значительно ближе к подшипнику 14 второй зажимной губки, чем к подшипнику

13 первой зажимной губки, и размещение приводных пальцев 15 и 16 на зажимных губках 5 и 6 и рычажных пальцев 19 и 21 на общем рычаге 20 дает возможность создать ситуаци1о с помощью двух жестких колен, при которой две эажимные губки 5 и 6 удерживаются ь прочном захвате с выступающими частмли 7 и 8 соответгтвенно, тем са:.лым прочно удерживая изделие 3 в фиксированном положен, и относительно корпуса 10 захватного устройства (фиг. 2), и создать ситуацию с помощью обоих согнутых колен, при которой обе зажи лные губки 5 и 6 втягиваются в корпус 10, при этом первая зажимная губка 5 располагается позади второй зажимной губки 6 (фиг. 3).

П ремещение из захватного положения (фиг, 2), в положение покоя (фиг. 3), и наоборот, осушествляется посредством гидроцилиндра 25 двойного действия (для эквивалентного линейного двигател,"-), .шарнирно смо: тированного в корпусе 10 посредством подшипника 26 гидроцилиндра и имеющего поршневой шток 27 для перемещения его рычага 20, в приведенном примере посредством тре-, его рычажного пальца

28 на плече 29 второго передаточного рычага 18. расположенного под углом к последнему, Соединение поршневого штока 27 с рычажным пальцем 28 на плече 29 двуплечего рычага 18 способствует тому, что во время начального движения при выходе из захватного положения достигается большее крутящее усилие на общем рычаге 20, чем в случае, если бы поршневой шток 27 был непосредственно соединен с общим рычаroM 20, так как при выполнении второго передаточного рычага 18 двуплечим с плечом 29 он действует подобно рычагу с единым (одним) плечом с точкой опоры во втором приводном пальце 16, причем последний (при условии, что изделие присутствует) фиксируется относительно корпуса

10 во время начального движения поршневого штока 27.

Когда в начале перехода иэ захва1нага положения (фиг, 2) поршневой штах 2» nåремещаатся в наг(рввлении tt t«3(Tp цилинд0;? 25, ан тянет третий рычажный палсц 2С и, следовательно, плечо 29 вниз, таким образом сгибая коленчатое соедине (ие в e=.рхнем или втором коленчатом соединении

18, 20, Так как кинематическая длина 23 зна,LITGRb"..0 больше, чем кинематическая длина 24. колено нижнего соединения будет первоначальна дв,1гаться значительно быстрее, чем колено герхнего соединения, так что первая или нижняя зажимная губка 5 будет отводиться в корпус 10 перед s npoL1 или верхней эажимной губкой 6, тем самым обеспечивая условие, что две зажимные губки не соударяются одна с другой вс время втягивания в корпус 10.

В пр.1веденнам примере различным nадзи>кнь(м част=..« приданы такие формы, размеры и расположенные, чта во время перемещения иэ эахватнага положения, в по(ажение гокая первая зажимная губка будет nep=Me.(teòt." (немного далее против ч "coaoi c»ðåïK««после чего ана перемещается «0 час(эвай стр(лке и упирается во внутречнюк сторону второй губки 6, и зто действие упапа будет составлять концевой останавочный упор для всего механизма, включая поршневой шток 27.

Могут быть полезны(..и llcno(! .эованые некоторые регулирс вачн .:e cpp (., ва, особенно для -анкой регу(111ровки Г;алаже«(ич четырех подшипников (3, 11, 21 и 26, а именна подшипника 26 цили(;даа, с цель 0

ПОЛУЧЕНИЯ Эфф.вхтивнoга ПОЛОЖЕНИЯ «.ЕСткого колена, Следует отметить, чтс> э положении жесткого коле(а нео .>яэательна, чтобы центры трех гадши 1ников и рычажных пальцев в каждом кале;«чатам соединении были точно соосна вь.равнены, КаК, например npi голучем.,L. Некоторой управляемой удерж 1вающеи силы I отношении выступающих частей 7 и 8 иэдели>1 для использования захватного положения, при Котором колена слегка согн,ты. т.е. при котором центр пальца промежутачнога передаточного рычага останьвливается негocредственно перед моментам достижения пoложеl(1я. >I.щ:1Koi о Koflеtte У «If tiваP., чта существует некоторая упру ас(ь или упругая дефпрмация в 1вких (лс(ях, как элемвнГы 7 и 8 изделия или средства «репления их

5 к изделию, маже1 испальзава(ься эффект смещения центра. Используемый в известных механизмах, обеспечив; (оtöè t nppL«Мущеcrea, иэвесгные в таких механизмах, т.е, эффект блокировки в саче (нии с 1 екаторой

10 ми имальнай удерж вn!ct!,(3й1;,илой. (-.0 дав; вазмож1(ость (r кра(1ней мере, теарети4 С ." ((L« ) О С Л а 0 Л(« т Ь Г И Д Р a: В Л И l (.. С К О 0 Д г I. (3 Е Н 1 Е В ц«.,ILtíäрe 2 .. c 3KÇ .(н j м((«е лp п0000ления не 6, f óò 0: в.:.1ены обг;.т((с ((пол.>жени» 5 noyuft, С(> а р м у л а и э с F р е 1 e;1 и я

1, За: ватное устраи Ге(дгя .,.".нипулирасс .ия с иэделиями или де(."я.",.; мао.((1Н, l,, "-Гlри11ер, са с Гер>:(Ie. 0«массой в эвтама"

20 т(эированном л"-- йнпм ц;хе содержащее корпус захватного vcTpoL»!CT,:, «епадвижно смант:;раваннь.е í нем нл расстоянии друг от друга два подшипника. нэ Ký«(ö.м иэ коT0pblx соатветственнэ уста. овлена одна иэ

25 зажимных губа, и(1еющ(1x вазможность расположения в рабочем положении — вче корпус, а в исхсдном положении — в Kopt;yсе, ГД одна иэ i 5(>к р Ic 10 lor i- 1",л с:,>э,.(/ж1( и .:, (>м с дгу(ас . эж . мнс > (уо;Г,, f, ич(.:;1

30 кэ;:. . -. зэжимна". Гy6K:3 c.;.(((и(Г (..(; c, 1н«м

П ЕДЭ;СЧН«(Х РЫЧЭ СС, .«(1 :М. «И (КИ ..Й>(зан «ь . с (1((чин ;,(> ам (, д. (. >(. . . (0((Г в .ст 0.,е(, ей экс ((::; ик, 30(0 1.": ., т л и н 0 щ . с я,"м, ч.л, с t,e. f0

35 у-(ращения;он -((-... (!!(1 .1 >10((ы,(3ен(;я н;-де::н сол. с (0 с,;3 ..к::(Г Г..!(i,:.; Зы (erc.:, ;. хс(. « Че к .1 СГ(Я эь((.1 ICU 1 «Г1(! р . „н1 0 ij ые .,".!, Э(.1 С ЬЫ:,ЭДЧЬ (.; ЗРСI«0 1 Л!-.I1,f Î,(:, ПР11 э (ом ГЧ>1(11И ", (Чаг U tàà ×((рН0 (;-.IGI«1р0 10Н в

40 кар".ус,э устройства:„. I:oä 1«n!I(««c и,((арниГ>ча cc(.,,и: .: с j .0(еда,о ны(1.1 рычагами, Г(ричем рь сто>1«(«,е "" тач((«(K peilлен(1я оо(((ц!. Га pi ччгл D Kopnic(дс ro«!>((11 р(>сг>0((0жали>1 О. 0 ШарНИоНОЙ Сея и C 1Cpi3l!IM Г1ЕрЕ

45 д--.счн „м р.j türoM больше расс 0 (ния от

0 >.", крег(лечия абщс 0 рычага в Kopr(yce до точки расположения его loл (.«p»oL(связ,1 с i(Tnpj (M г(ср;дл Го (,-(ûM р..i«a(3м, 2, Устрой".тва по и., о т л и -(а ю щ а в50 с ". »«I".. ч(0 второй nepc(;er04t.ый рычаг в (—.алнен в .:»1,.(е двуг;лечега рычага, одн 3 пл-:.о «отара"0 «>арн«"рна саед(1нено с выходным звеном привода, а BT pàå — с эксцен-рикавым г(альцем зэжимной губки, при

55 этом в тачке пересечсния r,ле (рычага рас пагажсна точка крепления данного аыч..".га с общим рычагом.

1669391

Я Фиг. 3

Составитель Л. Воскобойникова

Техред М.Моргентал Корректор M. Демчик

Редактор О. Хрипта

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 2661 Тираж 4""(М Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5