Схват манипулятора

 

ОП ИСАИ ИЕ

И ЗОЗРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<1Ц727424

4 г и (61) Дополнительное к авт. саид-ву № 623734 (22) Заявлено 20,10.78 (2l ) 2675259/25-08

Ъ с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 15.04;80. Бюллетень М 14

Дата опубликования описания 18.04.80 (5 I ) М.. Кд.

В 25 J 15/00

Гаеудаустввакы0 кааетет

СССР во делам изобретений и аткрктий (53) УД (62 229;.72 (088.8) С. Г. Занемонец, A. И. Попов, Э. И. Шелюто и А. В. Горностай (72) Авторы изобретения (7I) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение касается техники манипулирования изделиями различных раян ров и конфигураций и моЖет использоваться в захватных устройствах манипуляторов.

По основному авт. св, № 623734

5 известен захват манипулятора содержа-, щий зажимные губки, смонтированные на корпусе с возможностью их параллельной сходимости и связанные с силовыми ци1Î линдрами, которые выполнены с разнонаправленными штоками, жестко закреплены на корпусе и расположены в поперечной к оси губок плоскости, а каждая губка соединена с одним из штоков.

Однако несинхронное срабатывание зажимных губок схвата, приводит к увеличению длительности цикла захватывания. объектов манипулирования. Несинхронное срабатывание зажимных губок происходит из-за разной величины сил сопротивления в противоположно расположенных подвижных парах схвата, а также неодновре2 менного срабатывания пневмоаппаратуры силовых цилиндров.

Для сокращения длительности цикла захватыввния объектов манипулирования путем синхронизации срабатывания зажимных губок в предлагаемом схвате манипулятора на штоках силовых цилиндров закреплены рейки, кинематически связанные между собой шестерней, свободно посаженной на оси, .установленной в корпусе силовых цилиндров.

На фиг. 1 изображен схват с местным разрезом, общий вид; на фиг. 2 дан разрез А-А на фиг. 1.

Схват манипулятора состоит из корпуса 1, на котором закреплены силовые цилиндры 2 с разнонаправленными штоками 3. На штоках 3 для возврата их в исходное положение установлены чружины 4 и смонтирована пара скобообразных реек 5, уложенных в направляющем пазу 6, выполненном в корпусе силовых цилиндров 2. Каждая скобообразная рейка 5 одним концом жестко закреплена

24 4 заготовки. Синхронное смыкание и размыкание зажимных губок 10 происхо.,ит за счет перераспределения полезных сил, воздействующих на подвижные части схвата. Полезные силы перераспределяются за счет силового замыкания через шестерню 9, связывающую штоки 3 силовых цилиндров 2 и передающую дополнительный импульс полезной силы скобообраэной рейке 5 и штоку 3, встречающим при перемещении большую силу сопротивления, чем соседние шток 3 и скобообраэная рейка 5.

Схват манипулятора по авт.св.

No 623734, отличающийся тем, что, с целью сокрашения длительности цикла захватывания объектов ма- нипулирования путем синхронизации сра батв вания зажимных губок, на штоках силовых цилиндров закреплены рейки, кинематически связанные между собой

:шестерней, свободно посаженной на оси, установленной в корпусе силовых цилийдров, 3 7274 на одном из штоков 3, а другим при помоши втулки 7 свободно посажена на соседнем штоке. В направляющем пазу 6 на оси 8 свободно посажена шестерня 9, кинематически связывающая между собой скобообразные рейки 5, на которых в плоскости, поперечной оси силовых цидиндров 2, закреплены зажимные губки 10.

Работает,схват манипулятора следующим образом. t0

В рабочие полости силовых цилиндров 2, закрепленных на корпусе 1, подают сжатый воздух, штоки 3 равномерно расходят ся, сжимая пружины 4 и воздействуя на жестко закрепленные кони;и скобообраз- 5 ф о р м у л а и з î б р е т е н и я . ных реек 5. Противоположные концы реек 5 со втулками 7 скользят по штокам 3 и перемещаются в.направляющем пазу 6 в противоположные стороны, поворачивая шестерню 9 на оси 8 и синхронно разводя зажимные губки 10.

После этого сжатый воздух выпускают из рабочих полостей силовых цилиндров 2, пружины 4 возвращают штоки 3 вместе со скобообразными рейками 5 в исходное положение, эажимные губки 10 при этом синхронно смыкаются и захватывают

727424

Составитель Л. Орлов

Редактор Т. Шагова Техред Н. Бабурка KoppeK p Сининка"

Заказ 1041/13 Тираж 1033 Подписное

OHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. У5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектнаи, 4