Устройство вертикального перемещения
УСТРОЙСТВО ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, содержащее подвижное и неподвижное основания, имекяцие . : каждое паз, параллельный плоскости оснований, шарн рно-рычажный механизм нюрнбергские ножницы, одни концы свободных рычагов которого шарнирно связаны с основанием с возможностью поворота, а другие установлены в пазах с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину, одним концом связанную с одним из рычагов механизма, о т. лич а юще е ся тем, что, с целью обеспечения уравновешенности устройства в заданном диапазоне перемещения подвижной платформы, оно снабжено установлеиным на одном из оснований роликом и охватывающим последний гибким элементом, I связывающим рычаг с уравновешиваю (Л щей пружиной, другой конец которой закреплен на основании. 4 сл со
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (19) (11) 3(51) В бб F 7 00 .
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИЙ (21) 3008589/25-28 (22) 20.11.80 (46) 30.09.83. Бюл. 9 36 (72) Н.А.Лакота, B.B.Âåðõoâñêèé, . А.А.Жеребцов и Л.Н.Петров (71) Московское ордена )1енина, ордена Октябрьской Революции и ордена .Трудового Красного Знамени высшее техническое училище . им. Н.Э.Баумана (53) 621.866(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР
У 529074, кл. В 25 J 17/00,, 1975.
2. Промышленный робот "универсал-5" . Каталог "Промышленные роботы™, 1978 (прототип). (54) (57) УСТРОЙСТВО ВЕРТИКАЛЬНОГО
ПЕРЕМЕЩЕНИЯ, содержащее подвижное и неподвижное основания, имекицие каждое паз, параллельный плоскости оснований, шари)(рно-рычажный механизм "нюрнбергские ножницы", одни концы свободных рычагов которого . шарнирно связаны с основанием с воэможностью поворота, а другие установлены в пазах с возможностью пово-. рота и перемещения, и уравновешивающую.пружину, одним концом связанную с одним.из рычагов механизма, отличающееся тем, что, с целью обеспечения уравновешенности устройства в заданном диапазоне перемещения подвижной платформы, оно снабжено установленным на одном иэ оснований роликом и охватывающим последний гибким элементом, Е
Ф связывающим рычаг с уравновешивающей пружиной, другой конец которой закреплен на основании.
1044591
Составитель С.Таратухин редактор В.Петраш Техред A.Бабинец "КорректорA.Ильин
Эаказ 7450/19 Тираж 861 Подписное
ВНИИПИ ГОсударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб; д. 4/5
Ужгдрод, ул. Проектная, 4
Филиал ППП "Патент", r.
Изобретение относится к.машиностроению и может быть использовано, в частности, в механизмах роботовманипуляторов.
Известны устройства вертикального перемещения, содержащие подвижную и неподвижную секции и уравновешивающую пружину (1) ., Данные устройства обладают большими габаритами .и весом ввиду наличия мощной неподвижной секции !О и прямолинейных вертикальных направляющих.
Наиболее близким к предлагаемому является устройство вертикального перемещения, содержащее. подвижное и 15 неподвижное основания, имеющие каждое паэ, параллельный плоскости оснований,.шарнирно-рычажный механизм
"нюрнбергские ножницы",. одни концы свободных рычагов которого шарнирно связаны с основанием с возможностью . поворота, -а другие установлены в пазах с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину, одним концом связанную с одним из рычагов механизма (2) .
Указанное устройство не обеспечивает уравновешивания механизма в заданном диапазоне перемещения под- . вижной платформы.
Цель изобретения - обеспечение ЗО уравновешенности механизма в заданном диапазоне перемещения подвижной платформы.
Укаэанная цель достигается тем, что устройство вертикального пере- 35 мещения, содержащее подвижное и неподвижное основания, имеющие каждое паз, параллельный плоскости оснований, шарнирно -рычажный механизм
"нюрнбергские ножницы", одни концы ® свободных рычагов которого шарнирно связаны с основанием с возможностью поворота, а другие установлены в пазах с возможностью поворота и перемещения,. и уравновешивающую пружину, 4 одним концом связанную с одним из рычагов механизма, снабжено установ ленным на одном иэ оснований роликом и охватывающим последний гибким элементом, связывающим рычаг с уравновешивающей пружиной, другой конец которой закреплен на ооновании.
На чертеже показано устройство:. вертикального перемещения.
Устройство содержит подвижное 1 и неподдйжное 2 основания, имеющие каждое паз 3, параллельный плоскости оснований, шарнирно-рычажный механизм 4".нюрнбергские ножницы", одни концы свободных рычагов которого шарнирно связаны с основанием 2 с воэможностью поворота, а другие установлены в пазах 3 с возможностью поворота и перемещения, и уравновешивающую пружину 5, одним концом связанную с одним из рычагов б механизма. Устройство снабжено роликом 7, и охватывающим последний гибким элементом 8, связывающим рычаг б с уравновешивающей пружиной 5, другой конец которой закреплен íà ос новании 2. Рычаг б механизма имеет палец 9, с которым шарнирно связан гибкий элемент 8.
Механизм работает следующим образом.
При относительном перемещении оснований происходит поворот рычага б механизма, что приводит к иэменению длины пружины 5, а следовательно, и ее усилия, так как пружина 5 связана гибким, элементом 8 с пальцем 9 этого рычага б . Путем соответствующего выбора параметров пружины 5 и точек закрепления гиб-. кого элемента 8 можно добиться полного уравновешивания устройства в заданном. диапазоне перемещения подвижной платформц аким образом, предлагаемая конструкция позволяет повысить точность уравновешивания при расширении функциональных возможностей ,устройства.
