Схват манипулятора

 

С0103 СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„12028 (б1) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ 4,ф .» ф

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1033311 (21) 3776335/25-08 (22) 31.07.84 (46) 07.01.86. Бюл. 11. (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А.M.Ãîðüêîãî (72) С.Н.Медведев и В.А.Адеркин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

}} 1033311, кл. B 25 J 15/00, 1982. (54)(57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт.св. У 1033311, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью уменьшения его габаритов в нерабочем состоянии, начальное звено. каждого пальца имеет на внутренней боковой поверхности выемку, а отверстие под тросик на верхней торцовой поверхности выполнено в виде Г-образного паза, направленного от центра звена в сторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцовой поверхности с внутренней стороны выполнен выступ, а с наружной стороны выполнена лыска, расположенные с возможностью взаимодействия соот- ветственно с впадиной и выступом, выполненными на опорной поверхности.

f 2. Смват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что он снабжен рычагом, шарнирно установленным на корпусе и кинематически связанным с приводом, а тросики закреплены на

1202874 рычаге на разном расстоянии от . оси шарнира, при этом тросики, наиболее удаленные от оси шарнира, выполнены большей длины °

Изобретение относится к робототехн-и;е и может быть использовано

B каче . тве разжимного захватного устройств» автоматического манипулятора или автооператора.

Целью изобретения является уменьшение его габаритов в нерабочем состоянии, что обеспечивает повыше- ние надежности ввода пальцев в отверстия детали.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора со сведенными пальцами, на фиг.2 — то же, с разведенными пальцами, на фиг.3 — начальное звено пальца. схвата, вид со стороны опорной поверхности.

Схват манипулятора содержит корпус 1, на опорные поверхности A которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гиб" кими тросиками 3, закрепленными одними концами в конечных звеньях

4, выполненных в виде постоянных магнитов. Другие концы тросиков 3 закреплены на рычаге 5, шарнирно установленном на корпусе 1 и кинематически связанном с приводом 6, при этом тросики 3 закреплены на рычаге 5 на разном расстоянии от . оси шарнира 7. Тросики 3, наиболее удаленные от оси шарнира 7, выполнены большей длины. Начальное звено

8 каждого пальца имеет на внутренней боковой поверхности выемку, что приводит к смещению центра тяжести кверху и к наружной боковой поверхности, а отверстие под тросик на верхней торцовой поверхности выполнено в виде Г-образного паза, направленного от центра звена в сторону внутренней боковой поверхности, при этом на верхней торцовой поверхности с внутренней стороны выполнен выступ, а с наружной стороны выполнена лыска, расположенные

45

" с возможностью взаимодействия соответственно с впадиной и выступом, выполненным на опорной -поверхности A

Схват манипулятора работает следующим образом.

Пальцы схвата вводятся в отверстие детали 9 сверху (фиг.1), тросики 3 в это время ослаблены звенья

2 и 4 пальцев свободно свисают, причем начальное звено 8 оказывается в неустойчивом положении и под действием опрокидывающегося момента, возникающего из-за смещенного центра тяжести звена относительно опорной площадки на его нижней поверхности, опрокидывается до положения, в котором тросик 3, пройдя от центра .звена по Г-образному лазу, занимает крайнее положение, обеспечивая гашение колебаний начального звена 8 в плоскости разведения пальцев.

При опрокидывании начального звена

8 тросик 3, проходящий сквозь него, отклоняется в нижней его части в направлении внутренней боковой поверхности пальца, сближая последующие звенья 2 соседних пальцев, в том числе и конечные звенья 4, что тем самым облегчает их магнитное слипание.

Благодаря соединению тросов 3 с приводом посредством рычага 5 и разной длины плеча для каждого пальца, а также длины троса 3, пальцы в расслабленном состоянии смещаются друг относительно друга по длине, при этом выступы боковых профилей звеньев одного пальца входят в соответствующие впадины звеньев другого пальца, сокращая тем самым общий габарит пальцев.

Для зажима детали включается привод 6> тросики 3 натягиваются, в результате чего пальцы расходятся, распрямляются и зажимают деталь 9.

1202874

hаарайвчие ,оаэи Жж

Составитель И.Бакулина

Редактор Л.Гратилло Техред М.Надь Корректор О.Луговая

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,,4