Стыковочное устройство

 

СОЮЗ GOHETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (21) 3710140/25-08 (22) 15.03.84 (46) 07.01.86. Бюл. У 1 (72) Э.E. Кац, В.П. Стасюк и М.Ф. Юрченко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Np 543513, В 25 J 15/04, 1977. (54) (57) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОИСТВО для соединения сменных схватов с рукой манипулятора, содержащее фланец с переходным блоком, установленным с воэможностью поворота и фиксации относительно фланца, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения подвода различных (504 В 25 J 15/04 // В 25 J 19 ОО энергоносителей к схвату и упрощения конструкции стыковочных элемент тов, в переходном блоке выполнены каналы для подвода к сменным схватам сжатого воздуха, уплотнительные элементы для герметизации стыков и контакты для подвода электропитания, а фланец снабжен двумя выступами, предназначенными для взаимодействия с удерживающими схват элементами, причем в выступах фланца выполнены наклонные пазы, взаимодействующие с соединительными элементами сменных схватов, а фланец снабжен подпружиненным фиксатором, взаимодействующим с двумя отверстиями, выполненными на торцовой поверхности. переходного блока.

1 1202

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в манипуляторах, роботах . для захвата сменного инструмента.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения подвода различных энергоносителей .к схвату и упрощение конструкции стыковочных элементов.

На фиг. 1 изображено предлагаемое 1О устройство, общий вид; на фиг ° 2 — вид А иа фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1 (перед фиксацией схвата); на фиг. 4 — разрез Б-Б на фиг. (после фиксации схвата). !5

Стыковочное устройство содержит фланец 1, закрепленный на руке 2 манипулятора, поворотный стыковочный блок 3, установленный на оси 4. Во фланце 1 находится фиксатор 5, под- 20 пружиненный.относительно корпуса 1 пружиной 6, и миеются выступы q c наклонными пазами 3 . На стыковочном блоке 3 выполнены соответственно фиксатору два отверстия О и 2 . 25

Стыковочное устройство имеет штуцера 7 для подвода к захвату энергоноителей, например, сжатого воздуха, альцы 8, а на торцовой поверхности стыковочного блока 3 установлен упругий компенсирующий элемент 9. Каждая . магистраль с энергоносителем имеет уплотнение 1О, электрораэъем,11 служит для подвода электроэнергии к схвату. Схват 12, имекщий выступы, напри мер штифты 13, установлен в кассеты

f4. на пальцах 15. Кассета 14 снабжена двуплечими рычагами 16 и 17, установленными на осях 18 и 19,,причем рычаги 16 и 171 подпружиненные пружинами

20 и 21, могут занимать два фиксированных положения, ограниченных штифтавя 22 и 23, 24 и 25 соответственно. На кассете 14 установлены соответственно отверстиям 1 и 2 стыковочного устройства упоры 26 и 27. В исходном положении фиксатор 5 находится в отверстии 2 и предохраняет стыко- . ВОчный блок 3 от проворота относитель. но Фланца 1.

Стыковочное устройство работает

Следующим образом.

Рука 2 манипулятора опускает стыковочное устройство на схват 12, пальцы 8 базируют стыковочное устройство относительно схвата 12, а фиксатор

5 упирается в упор 27. сланец f, двигаясь относительно неподвижного фиксатора 5, сжимает пружину 6. В конеч877 2 ном положении вертикального перемещения фланца 1 стыковочный блок 3 сцентрирован относительно схвата 12, фиксатор 5 выведен из .отверстия

Наклонные пазы 8 на выступах фпанца 1 установлены напротив штифтов 13, а электроразъем 11 соединен с разъемом схватка 12. Рука 2 поворачивает на заданный угол,фланец 1 с осью 4 относительно зафиксированного на схвате 12 стыковочного блока 3, при этом наклонные пазы 3 взаимодействуют с штифтами 13 и прижимают схват 12 к стыковочному блоку 3. Упругий элемент

9 деформируется, компенсирует погрешности и обеспечивает возможность поворота фланца 1 на заданный угол. Уп-. лотнение 10, прижимаясь к схвату 12, герметизирует стык. В конце поворота фиксатор 5 упирается в упор 26, причем во время поворота выступы а фланца 1 поворачивают рычаги 16 и

17 вокруг осей 18 и 19 (фиг. 4), пружины 20 и 21 прижимают рычаги 16 и

17 к штифтам .22 и 24. Рука 2 поднимает стыковочное устройство вместе с зажатым схватом 12. Под действием пружины 6 фиксатор 5 входит в отверстие 3 и предохраняет стыковочный блок 3 от поворота относительно фланца 1.

Для отсоединения схвата 12 рука 2 манипулятора устанавливает стыковочное устройство над кассетой 24 и опускает его, в результате схват 12 устанавливается на пальцы 15, фиксатор 5 упирается в упор 26, корпус 1, перемещаясь относительно неподвнж" ного фиксатора 5, сжимает пружину 6.

В конечном положении вертикального перемещения фиксатор 5 выведен иэ отверстия 6 . Рука 2 поворачивает на заданный угол фланец 1 с осью 4 относительно зафиксированного на схвате 12 стыковочного блока 3. Во время поворота выступы а фланца 1 поворачивают рычаги 16 и 17, пружины 20 и 21 прижимают рычаги 16 и

17 к штифтам 23 и 24 (фиг, 3). В конце поворота штифты 13 введены из пазов, фиксатор 5 упирается в упор 27. Рука 2 поднимает стыковочное устройство, причем рычаги 16 и 17 предотвращают вертикальное перемешение схвата 12. Под действием пружины 6 фиксатор 5 вводится в отверстие я и предохраняет стыковочный блок 3 от смешения относительно фланца 1.

1202877

1202877

Составитель.,С. Новик

Техред А.Бабинец Корректор И. Муска

Редактор Л. Гратилло

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул, Проектная, 4

Заказ 8367/20 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5