Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано / для измерения диаметральных размеров и массы деталей непосредственно при переносе их схватом робота. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. На подвижном стержне 12, установленном в призматической губке 6, закрепляют поддерживающие пластины 9, подпружиненные относительно губки 6. При измерении диаметра детали ее поджимают к базирующей поверхности 7 губки 6. Стержень I2 при этом изгибает пластину 13. Сигнал с тензорезисторов I4, расположенных на пластине 13, пропорционален диаметру детали. При измерении массы детали отводят верхнюю губку 1. Под действием детали стержень 12 изгибает пластину 3. Тензорезисторы 14 выдают сигнал, соответствующий измеряемой массе детали. Базируювще поверхности губки 6 и пластин 9 зквидистантны. з.п. ф-лы, 4 ил. с (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„Л0„, 1454690 А 1

{51)4 В 25 J 15 00 В бб С 1/00

>CE0093Q) ГД7ГЛИ» ., „3,.,AR

1;

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

18 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ пО изОБРетениям и ОТНРытиям

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4151489/31-08 (22) 25. 11. 86 (46) 30. 01. 89. Бюл. У. 4 (71) Кировский политехнический институт (72) Л.А.Васильевых, 1О.Л.Апатов, Г.Б.Светлаков и С.П.Вожегов (53) 621 2?9.72{088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 659377, кл. H 25 J 15/00, 1979. (54) СХВАТ ПРОМН1ЧЛВННО ГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, l для измерения диаметральных размеров и массы деталей непосредственно при переносе их схватом робота. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей. На подвижнол1 стержне 12, установленнол в призматической губке 6, закрепляют поддерживающие пластины 9, подпружиненные относительно губки 6. При измерении диаметра детали ее поджимают к базирующей поверхности 7 губки 6. Стержень 12 при этом изгибает пластину 13.

Сигнал с тензорезисторов 14, расположенных на пластине 13, пропорционален диаметру детали. При измерении массы детали отводят верхнюю губку 1. Под действием детали стержень 12 изгибает пластину !3. Тензорезисторы 14 выдают сигнал, соответствующий измеряемой массе детали. Базирующие поверхности губки б и пластин 9 зквидистантны.

1 з.п ° ф-лы, 4 ил.

1454690

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для измерения диаметральных размеров и массы деталей непосредственно при переносе их схватом робота.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей.

На фиг ° 1 изображен схват в момент измерения диаметра детали, общий вид; на фиг.2 — разрез A-А на фиг.l; на фиг.3 — схват при определении массы детали, общий вид; на фиг.4 " разрез Б-Б на фиг.3.

Схват содержит плоскую зажимную губку 1, закрепленную на одном из рычагов 2, шарнирно установленных на корпусе 3, в котором расположен приводной конический шток 4, взаимодействующий С указанными рычагами че-20 рез промежуточные ролики 5.

На другом шарнирном рычаге закреплена призматическая зажимная губка

6, имеющая базирующую рабочую поверхность 7. На боковых гранях губки 6 в направляющих пазах 8 установлены подвижные поддерживающие пластины 9.

Последние с помощью винтов 10 закреплены на поперечной планке 11, расположенной в пазу призматической зажимной губки. Пластины 9 имеют базирующую призматическую поверхность, эквидистантную базирующей поверхности 7 губки б, причем баэирующие поверхности пластин 9 при измерении диаметра деталей имеют возможность опускаться

35 ниже поверхности 7.

На поперечной планке закреплен стержень 12, установленный с возможностью осевого перемещения в отверстии призматической губки, при этом стержень одним концом сопряжен с поверхностью измеряемой детали, я вторым — с датчиком, выполненным в виде пластины 13 с тензорезисторами 1-:, Датчик с помощью электрического разъема 15 и кабеля 16 соединен с устройством контроля параметров (»e показано).

Пластина 13 датчика установлена в

50 нижней части призматической губки и жестко крепится к ней, причем свободным концом она сопряжена со стержнем

12. Датчик защищен кожухом 17.

Поперечная планка ll вместе с поддерживающими пластинами 9 подпружинеi5 на относительно призматической губки

6 пружинами )8, опирающимися ня регулировочные винты !9, Захватываемая деталь 20 опирается на стержень 12 и базирующие поверхности.

Схват работает следующим образом.

Деталь 20 по окончании обработки на станке захватывается схватом робота. В этот момент осуществляется измерение диаметра детали (см.фиг.1).

В процессе измерения стержень 12 под действием детали 20, поджимаемой плоской губкой 1 к баэирующей поверхности 7 призматической губки б, смещается в отверстии последней на величину, соответствующую диаметральному размеру детали, так как постоянно контактирует плоской рабочей частью с захватываемой деталью ?0 Этому способствует прижимное усилие пружин 18, действующих на стержень через поперечную планку 11 а также упругость пластины 13. Поддерживающие пластины 9 с деталью не контактируют. Смещение

О стержня 12, пропорциональное величине диаметра детали, передается пласти не 13 с тензорезисторами 14, в результате чего оня изгибается, При этом тензорезисторы, включенные в измерительную цепь по полумостовой схеме, фиксируют величину изгиба пластины. Они формируют электрический сигнал, пропорциональный изменению их сопротивления, который по кабелю !б через разъем 15 поступает на устройство контроля параметров и далее используется для определения степени годности детали. В случае необходимости этот сигнал используется для сортировки деталей на группы по их размерам.

После окончания измерения диаметра детали переходят к определению ее массы. Для этого отводят шток 4, что сопровождается отводом плоской губки

1 на расстояние я (см.фиг ° 4) от образующей детали ° Деталь ?О приподнимается няд бязирующей поверхностью

7 призматической губки б под действием пружин 18 нормированной жесткости на величину е, определяемую массой детали. При этом деталь опирается на стержень 12 в средней части и на одну из поддерживающих пластин 9, так как эти пластины приподнимаются над призматической губкой б, смещаясь в направляющих пазах, Положение стержня 12, определяемое массой детали 20, вновь передается упругой пластине 1:1, датчик вырабатывает электрический сигнал по описан1454690

А-А

Фиг. 2 ной схеме, сон пн.тствующий массе детали. Сигнал далее обрабатывается и служит информацией о степени завершенности обработки, например апре, еля5 ется наличие необработанных поверхностей из-за поломки инструмента.

На этом процесс измерения параметров детали заканчивается. Схват сра10 батывает на зажим. Робот, согласно его управляющей программе и полученным данным измерений, переносит деталь в нужную позицию, производя отбраковку негодных деталей либо сорти15 ровку их на группы. После установки на станок очередной детали и ее обработки указанный цикл повторяется.

Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать контрольные опера- 20 ции, а также сортировку деталей на группы для последующей селективной сборки. При этом, выполняются две операции контроля — измерение диаметра деталей, необходимого для опреде-, 25 ления полученной на станке точности обработки, и определение массы детали, по величине которой можно судить о степени завершенности обработки.

Формула изобретения

1. Схват промышленного робота, содержащий корпус с шарнирно установ- . ленными на нем зажимными губками, одна из которых выполнена призматической с баэирующей рабочей поверхностью и в ней установлен подвижный в осевом направлении стержень, имеющий возможность взаимодействия одним концом с датчиком, а другим — с деталью, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, на упомянутом стержне закреплены доголнительно введенные поддерживающие пластины, подпружиненные относительно призматической губки, при этом на подцерживающих пластинах выполнены базирующие рабочие поверхности.

2. Схват по п.I о т л и ч а ю — . шийся тем, что в призматической губке выполнены направляющие пазы, в которых установлены подцерживающие пластины, при этом баэирующие рабочие поверхности упомянутых пластин выполнены призматическими и эквидистантными базирующей рабочей поверхности призматической губки.

1454690

Корректор С.Шекмар

Редактор Л.Веселовская

Заказ 7395/22 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С. Грибов

Текред Л.Олийнык