Захват

 

(»)737206

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABYOPCKOAAÓ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Со во Советских

СВ11папистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.11.77 (21) 2547447/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.05.80. Бюллетень № 20 (45) Дата опубликования описания 30.05.80 (51)М.Кл г В 25 J 15I 00

Государотвеииый комитет ссср по яелам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) О. Н. Вертоградов, В. А. Яхимович, А. А. Скородумов и Ю. В. Шабрихин

1й (72) Авторы изобр етен ия кий (71) Заявитель Научно-исследовательский и конструкторско-технологи . институт теплоэнергетического приборостроения (54) ЗАХВАТ

Изобретение относится к области машиностроен ия, а именно, к захватам MBHIHlIIóлято ров, предназначенных для автоматизации сборочных .работ.

:Известен, захват манипулятора, предназначенного для автоматизации различных технологических операций, в котором обеспечена возможность надежного крепления детали упругими губками (1).

Недостатком захвата является слож:ность конструкциями и незначительный перечень видов деталей, которые может брать данный захват.

Наи|более близким ipeIIImHev и изобретен ию является захват, в котором содержатся установленные на ко рпусе эластичные пустотелые пальцы, .снабженные гибтоой нерастягивающей ся,пластиной, и систему lIIîäà÷è в них сжатого вюздуха (2)

Недостаток такого захвата заключается в том, что он не о беспечивает возможности захватывать детали как за 1наружные, та к IH за в нутревние поверхности.

Целью изобретения является .pacIIIlHpeние технологических возмож ню стей путем обеспечения захвата деталей как за,наружные, так и за в.нутренн ие поверхности.

Цель достигается тем, что каждый палец снабжен жесткими кольцами,,закрепленными на его наружной по верхноостн, а пластина расположена внутри пальца и образует с его внутренней поверхностью изолированные полости, связанные с системой подачи сжатого воздуха, а также тем, что на одежном .из колец выполнено сквозное отверстие, соед|иняющее,полость,пальца с атмосферой,,причем на входе сжатого воздуха в эту полость установлен управляемый дроссель.

На фиг. 1 изображен захват, разрез; на фиг. 2 — вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 — 5 — разрез по Б —;Б на фиг. 1 (варианты); .на фиг. 6 — работа .захвата в фазе сближения с деталью; на фиг. 7 — то

15 же, прои удерживании детали за наружную поверхность, зажим;,на фиг. 8 — то же, при удерживании детали .за вйутреннюю поверхность, разжим;,на фиг, 9 — рабата очувствленного пальца захвата при удер20 живании детали.

Захват состо ит из иольщевого .корпуса

1 с двумя полостями — коллекторами 2 и

8, сообщающимися через каналы в руке 4 н через соответствующие распределители

25 (не показаны) с системой подачи сжатого воздуха.

В корпусе 1 выподнено центральное отверстие 5, служащее для помещения там регулируемого упора или для прохода толзо кателя (не показаны).

737206

65

Крышка б прижимает z .кор пусу 1 пальцы 7, например прямоугольнотс сечения (фиг. 1 и 2). Пальцы, выполнены .из эластичного материала, напр имер резины.

Каждый палец 7,и меет внутреннюю продольную перегс1родку 8, образованную армированную гибкой нерастягивающейся пластиной 9, например стальной. Пластична

9 может быть выполнена цельной или перфори рованной, а также оНВ может быть выполнена Оз ряда гибких не1растятивающихся тросов, цепей и т. п. элементов. Образ ующиеся внутри пальца 7 изолированные,полости 10.и 11 сообщаюпся соответст.венно с колекторами 2 и 3 системы подачи fcma oflo воздуха.

Снаружи на пальцах 7 уста новлены жесткие кольца 12, служащие для сохране,ния формы пальцев при работе захвата.

Количество пальцев в захвате,и .количество полостей в каждом из пальцев может быть различным.

Захват, работает следующим образом.

В IHcxopHом положении захвата сжатый воздух в коллекторы 2 и 8, а следовательно и полости 10 и ll,пальцев 7, не подается.

Поэтому пальцы 7 в исходном положении прямые. Захватыванию подлежит деталь 18.

Возм ож ны 4 алгоритма работы .захвата.

Захватывание путем зажима малых деталей, наружные размеры которых меньше диаметра В (фиг. 2), .на котором установлены пальцы. При та ком варианте работы пальцы сводят.

3ахватывание путем:разжима изнутри деталей с полостями,,размеры которых (полостей) более диамепра Г (фиг. 2), на кото ром установлены пальцы. При таком .варианте работы пальцы разводят.

Захватывание деталей, размеры которых более размера В (фиг. 2), путем разведения пальцев, сближен ия захвата с деталью и последующего сведения, пальцев.

Захватывание деталей с полостями, размеры которых (полостей) .менее размера Г (фиг. 2); путем отведения пальцев, введения их в полость,и последующего разведения.

Два первых алгоритма наиболее просты.

Поэтому, работу захвата, целесообразно рассмотреть,на при мере выполнения третьего а.лпоритма.

Сначала сжатый воздух подают:в,коллектор 8, откуда он попадает в полости 11 пальцев 7, создавая тв этих полостях давление Р1» Пусть при этом давление Pfp,в полостях 10 пальцев 7 ра!вно атмосферному давлению Р,. Поэтому давление P» ) давления Р о. Это вызывает удлинение эластич.ных полостей 11 пальцев 7 |в вродольном направлении под действи ем растягивающей силы Р»)Ищ где Л» iH RIp — соответственно растятивающие силы в полостях 11 и

10 (фиг. 6). При этом образуются вздутия

14 т яыптттклоати1 м »кпч,т"оттт.ттями 12

ЗО

Поскольку перегородки 8 пальцев 7 армированы пибиими нер а стягивающимися пластинами 9, то соотношение .сил R» и Rlo выражается .неравенством R»)Rfp и вызывает в пальцах 7 их прогиб наружу. (Этот прием используют для взятия полых деталей 13, например деталей типа стаканов, .изо браженных на фиг. 8). Затем захват с разведенными пальцами,7 подводят к детали И (фиг. 6). После этого, коллектор 3 (полости ll) соединяют с атмосферой, а в коллектор 2:подают сжатый воздух. Послед н ий попадает:в,полости 10 пальцев 7, поэтому, соотношение сил,выражается неравенством Rfp)R», что пр|иводит,к:изгибу пальцев 7 внутрь (пунктирная линия на фиг, 4) и захватыванию детали 18. Освобождение детали 18 происходит при подаче сжатого воздуха fa полости fll.

При .нео бжоди мости очувстьить захват к наличию детали.И и к силе взаимодействия его с деталью на одном из колец 12 каждого,пальца 7 (на его стороне, обращенной непосредственно к детали 18) выполняют отверстие 15 m (соединяют с атмосферой полость 11 (фиг. 4). Кроме того, на входе сжатого воздуха в:коллектор 3 устанавливают д россель, à cafM коллектор 3 соединяют с датчиком давления (не показаны) .

Если при захватывании детали И подавать сжатый воздух в обе полости 10 и 11, то за счет дросселирования .на входе и утечек чеfpeB отверстия 15 в атмосферу в проточной полости 11 установится давлен|ие Р», меньше чем IB глухой пол ости,10, т. е. действует соотношение P»(Plp. Это приведет к изгибу пальца f сторону полости 11, захватыванию детали 18 и постепенному,выравниватнию о поверхности детали И вздутий 14, граничащих с.кольцом 12, fB fKDTорых выполнены отверспи я 15 (фиг. 9). При этом расстояние h будет уменьшаться и вызовет соответствующее уменьшение утечек сжатого воздуха из камеры 11 в атмосферу, а также некоторый .рост да вления в камере 11.

Поскольку да!вление Р» в,полости 11 обрат- но пропорционально расстоянию h и npoDolpIIHoHBJlbHo силе:вза имодей ствия пальца

7 с деталью 18, то по величине силы R» при известной величине силы Rlp .можно судачить о наличии детали 13,в захвате,и о силе воздействия пальца 7 на эту деталь.

Улравлять этой силой множно путем изменения сечений дросселей на входе в коллектор и в проточные полости. Палец (фиг. 5) с четырьмя полостями lá, 17, 18 и

19 и тро сиком 20, служащим нерастягивающейся вставкой, обладает большей подвижностью, чем двухполостной палец.

Ф ор мула,и зо бр етения

1. Захват, содержащий установленные на корпусе эластичные пустотелые пальцы, аттис тт"т:аттттт та т тттттг тттт ттатт я ататтта а ттттттат,тра

737206

3 2

2 3 григ. 2 б-б

72 пластиной,,и систему подачи в них сжатого воздуха, о тл:,и ч а ющи и ся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей,как за наружные, так и за внутренние поверхности, каждый палец снабжен жесткими кольцами, закрепленными,на его наружной поверхноспи, а пластина расположена ни утри пальца .и образует с его внутренней поверхностью изол иро ванные полости, связанные с системой подачи сжатого воздуха.

2. Захват по п, 1, отличающийся тем, что на одном из;колец выполнено сквозное отверстие, соединяющее полость пальца с атмосферой, а на входе сжатого воздуха в эту полость установлен управляемый дроссель.

Источи ими информации, принятые во внимание при экспертизе:

>0 1. Автор ское овидетелыство СССР № 498156, кл. В 25 J .15/00, 1976, 2. «Станки iH инструмент». № 11, 1974, с. 9, ремис. 14.

737206

1 2 3

1аиг.гт р4 а,8 виг, 7 го и

1г

g 9 19 Э З

4аиг. 9

Составитель В. Павлов

Техред В. Серякова

Редактор Г. Улыбина

Корректор И. Осиповская

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 576/709 Изд. № 303 Тираж 1033 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., z. 4/5