Манипулятор

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры. Цель изобретения - повышение надежности и уменьшение габаритов. При подаче напряжения на электродвигатель 1 его валы 3, 9 начинают вращаться по часовой стрелке. Вал 9, выкручиваясь из втулки 10, вместе с электродвигателем 1 и валом 3 двигается по направлению к настраиваемому прибору . Вал 3 приближается до упора к ручке прибора, при этом пружина 8 сжимается . На электромагниты и подается напряжение . Якоря втягиваются, освобождая схват 6 и втулку 10. Далее вращение валов 9 и 3 электродвигателя 1 происходит вместе с втулкой 10 без их линейного перемещения . Схват 6 под действием пружины 8 надевается на ручку прибора и поджимается к ней и к обрезиненной торцовой поверхности упора 7. Схват 6 начинает вращаться сам и вращает ручку прибора . Выключение механизма производится в обратном порядке. Управление манипуляторным механизмом программное. 1 ил. с о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

В 25 J 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1б 17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4171! 42/31-08 (22) 04.01.87 (46) 07.03.89. Бюл. № 9 (71) Новосибирский электротехнический институт (72) В. И. Серых и 3. А. Ключерева (53) 621-229.7 (088.8) (56) Акцептованная заявка Японии № 51-19898, кл. В 25 J 11/00, 1976. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры. Цель изобретения — повышение надежности и уменьшение габаритов. При подаче напряжения на электродвигатель 1 его валы 3, 9 начинают вращаться по часовой стрелке.

„.81„)„„1463465 А1

Вал 9, выкручиваясь из втулки О, вместе с электродвигателем 1 и валом 3 двигается по направлению к настраиваемому прибору. Вал 3 приближается до упора к ручке прибора, при этом пружина 8 сжимается. На электромагниты и подается напряжение. Якоря втягиваются, освобождая схват 6 и втулку 10. Далее вращение валов 9 и 3 электродвигателя 1 происходит вместе с втулкой 10 без их линейного перемещения. Схват 6 под действием пружины 8 надевается на ручку прибора и поджимается к ней и к обрезиненной торцовой поверхности упора 7. Схват 6 начинает вращаться сам и вращает ручку прибора, Выключение механизма производится в обратном порядке. Управление манипуляторным механизмом программное. ил. а

1463465

1О !

Формула изобретения

4О

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в системе авто, матического контроля и настройки радио. технической аппаратуры.

Целью изобретения является повышение надежности и уменьшение габаритов.

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит электродвигатель 1, закрепленный жестко на фланце 2 с отверстиями для вала 3 электродвигателя I и направляк)щих 4, установленных в отверстиях фланца 2 и закрепленных жестко в корпусе 5. На вал 3 электродвигателя 1, выполняющий роль механической руки, установлен свободно с возможностью, фиксации относительно корпуса 5 схват 6, выполненный в виде втулки с внутренней конической поверхностью. На конце вала 3 электродвигателя 1 закреплен упор 7 с обрезиненной поверхностьк), обращенной к схвату 6. Внутренняя коническая поверхность схвата 6 обрезинена, а на наружной поверхности выполнена кольцевая проточка, перпендикулярная к оси. На валу 3 электродвигателя 1 установлена пружина 8, расположенная между электродвигателем и схватом 6. На другом валу 9 выполнена резьба и навинчена втулка 0 электродвигателя 1, образующая с валом 9 винтовую пару. Втулка 10 имеет также на наружной боковой поверхности перпендикулярные к оси пазы, равномерно расположенные по окружности, при этом о«а установлена в корпусе 5 на подшипниках 11 качения, закрепленных с помощью крышки 12 и разжимных колец 13. В корпусе 5 против боковых отверстий втулки 10 закреплен фиксатор 14 с электромагнитным приводом. В корпусе 5 против наружной кольцевой проточки схвата закреплен фиксатор 15 с электромагнитным приводом, В крышке 16 корпуса 5 между схватом 6 и электродвигателем 1 установлен электромагнит 17.

Манипулятор работает следующим образом.

Электромагниты фиксаторов 14 и 15 обесточены и их якоря входят в кольцевую проточку на наружной поверхности схвата 6 и в одно из отверстий на наружной боковой поверхности втулки 10.

При подаче напряжения на электродвигатель 1 его валы 3 и 9 начинают вращаться по часовой стрелке. Вал 9, выкручиваясь из втулки 10, вместе с электродвигателем 1 и валом 3 двигается в направлении к настраиваемому прибору. Вал 3 приближается до упора к ручке прибора, при этом пружина 8 сжимается. Как только датчик обнаружения мишени дает сигнал, на электромагниты фиксаторов 14 и 15 подается напряжение. Якоря втягиваются, освобождая схват 6 и втулку 10.

За счет того, что сила трения в винтовом соединении вал 9 -- втулка 10 мноro больше, чем в подшипниках качения, дальнейшее вращение валов 9 и 3 электродвигателя 1 происходит вместе с втулкой 10 без их линейного перемещения.

Освобожденный схват 6 под действием пружины 8 одевается на ручку прибора и поджимается к ней и к обрезиненной торцовой поверхности упора 7.

За счет сил трения между обрезиненным упором 7 и схватом 6 крутящий момент с вала 3 передается схвату 6, который начинает вращаться сам и вращает ручку прибора.

После поворота ручки прибора на требуемый угол в результате поступаемого сигнала с пульта управления электродвигатель 1 выключается, а на электромагнит 17 подается напряжение, в результате чего схват 6 снимается с ручки прибора. Затем включается электродвигатель 1 с измененными полюсами и отключаются электромагнит 17 и электромагниты фиксаторов 14 и 15.

Электродвигатель вращается против часовой стрелки. Как только фиксатор 14 зафиксирует втулку 10, вал 3 со схватом 6 начинает возвращаться в исходное положение. После того, как электромагнит фиксатора 15 застопорит схват 6, напряжение подается на электромагнит фиксатора 14 и отключается электродвигатель 1. При этом фиксатор 14 освобождает втулку 10, поступательное движение вала 3 со схватом 6 прекращается, а затем следует остановка его вра щения. Электромагнит фиксатора 14 отключается. Управление манипуляторным механизмом программное.

Манипулятор, содержащий корпус, схват и привод его перемещения, включающий установленный в корпусе электродвигатель, отличающийся тем, что, с целью повыше ния надежности и уменьшения габаритов, он снабжен втулкой с резьбой на внутренней поверхности, которая установлена в корпусе с возможностью вращения и фиксации, упором с обрезиненной поверхностью и электромагнитом, а электродвигатель выполнен с двумя валами и установлен в корпусе с возможностью продольного перемещения, при этом на первом валу выполнена резьба и на него навинчена указанная втулка, а схват выполнен в виде втулки из ферромагнитного материала, имеющей внутреннюю коническую обрезиненную поверхность, установленной свободно на втором валу электродвигателя с возможностью фиксации относительно корпуса и подпружиненной к электродвигателю в осевом направлении, при этом упор установлен на конце второго вала с возможностью его взаимодействия со схватом, а электромагнит установлен на корпусе между схватом и электродвигателем.