Промышленный робот

 

Изобретение относится к промьшленной робототехнике и может быть использовано для автоматизации технологических процессов. Целью изобрез:8Ния является расширение технологи - геских позможностей за счет обеспечения работы с объектами разлгэтной масск„ В .процессе манипулирования гу кой 2 якорь 5 магнитного подвеса.. включающего также электронапшты & установленные на руке 2, зафиксиг,о-- ваи npy-A-HHaMii 7 После прх-гходз су.зата 3 в заданное положение пр п а :мы с помощью электромагнитных прь-БОдоБ 8 отводятся и схват зависает относительно руки 2, образуя зазоры (Т, и о между якорем 5 и элeктpoмaгнитa ш 4,- Затем происходит сборка объектов, прм которой электромагнит 6 периодически взаимодействуя с якорем 5, создает колебательнь е движен1и схвата, обеспечивая его адаптац во к положению собираемых объектов. 1 jm« iRi Ш1

союз соВетских социАлистичесни

РеспуБлин цц у В 25 J 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ ГЕНИЯ

И АВТОРСИОМЪ (:ВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 г

ГОсудАРстВенный комитет по изоБ сткниям и открытиям г1ри гкнт ссср (21) 42716p4/2 =.-08 (22) 30,06,86 (1 6) 15.02,89. Бюл,. " 6 (71) Центральньй научно-исследовательский и Опытно KoHcTpvKT0pcKHA институт роботехники и техническои кибернетики Ленинградского политехнического института (72) А.М. Матюхин (53) 621-229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР и 1271701, кл . H 23 Р !9/00,. 1985. (54) ПРОМЬРШЕННЬЙ РОБСТ (57) изобретение относится к промышl ленной робототехнкке и может быть использовано для автоматизации технолс:гических процессов. Пелью изобретpíèë является рас1ирение техноло„,ЯО„„1458210 ги"-:ес,и; возможностей за счет обеспечения работы с объектами различной массы. В процессе манипулировани." Г кой 2 якорь 5 магнитного подвеса., включающего также электромагнит

l( установленные на руке 2, зафиксиро-ван пружинами 7. После пр.лход; та " в заданное положение прiж-.:..:-;.i c помошью электромагнитных lfpиводов

8 отводятся и схват зависает относительно руки 2, образуя зазоры ., и с :, между якорем 5 и электромагнитамн ч.

Затем и";.оисходит сборка объектов, при которой электромагнит 6, периодически взаимодействуя с якорем 5, создае". коле(-,;òñëüíûå движения схвата, обеспе прая его адаптацию к положению собираемых объектов. 1 ил.

:3л>)исает От)(0<.)(гeS))>!Io ))> к)! 2 > Об1)лзуя зазоры (), и (между якорем ) и электромлгги-лми 4. 11ри нерио,-.3(->

Ie t3K0tf Л ОДКЛ)<)тт « ИИ =-Л ЕКТ РОМаГ инта О т якорь >;, следовлтсл>,но lt об>ьект

>! 0I f %" t act(> T K 0 JT e 6 H f I e с-:репке Л, Сбс:::ка 0 .Вектов .-.роисходи-:

"e3 заклинивания за с:(ет лдапт",:",EI)> (1) 0 в и -(л л и э О б (: е т е н и

1;>О)т>))):>В>1Е l )I j,>) 000 0 „ . Ода ржЛщ(:

С <т(Л Г,:>; р г т с т) -;. =)>!)>>.))т О )>;ee ):-<О ))>(-);)л; ">"l-;ато». 3 le>c-t. О Лт)> Н))Т) )> Pa()> )ЛО )>>>Ь) ВОКР< Г Г!)то

) ".l )l eCÒÊÎ C))_#_3R)3Ilt>C С Вт КО)! > )(",,")!— ра >:.IHe) ttfe (t>êê()0-: »:, О" >женил;- -;0T)!I >

1>л; )IÎJ(0 кeil)!)»()! j (: "Kt !>", .е с 0):0 с5 в Ог>реде>teltl!ÎМ поло><е)п(и l:,)I(:;смощи,д вух лр гp E!) .;If>>3033",." .>c tp !)),Г" хода cxT)лтл 3 Г: требуемое -Tn; оже ), О приэмат)лlес j<>lе eIt -»:,><)3>3),) 7 г --. — .)О:; (,) > 3)ектромлг)г(тов,, 0-водя-,, .-><Вл-,,О "I !)! ) a.;;,;;; . )л,. )) (- Ча l (., Можно - т >; lt> В ": а ><и >; ":: 1(с ), );> .—, т » Коll> j >-т т (:! т. ОС ГЛВИ ГСЛ Ь (..... Л -303) ОВ

Техр ед П. С)л)Г1<нь:): ьорр ект()p С.йе м()р

Редактор Йт Середа

Заказ (18/ 0

Тир:)ж 7 78

ОДГI Ft C » -) т. фНИИПИ Гt>cyj>;Ipc Венногс комитета )то -(эобре Ге):ил)(и тк.>ытил:«при Р1,Н ) ("..

113С35> ИО а> >К- 35> Р:1у.>к> б > "t.,4/5

IIPOH 3> F30Ä(TB rI >f )3<> — IT GJIHft P а(>т>ИЧЕСKO е Л -:: eC!TP I »-: T e, Г, Ужк C) P )(ОВ,,")l, PCC Е >."Т; >P Ft

Изобрете))ие от)(осится и промь)шг .е !в но3(рооототехнике и мо> ет быть использовано для aE)томатll.-,лцин технологичес к)(х пр оцес(ot3 а

Целью изобретення являетсл ра с))трение технологи >еских во ) i(0жностeii за счет обеспс.-! ения »;:>Оты " обьектами различной маc.сы„

На чертеже предо".;-)влelfa хема предлагаемого прок()>!))иелllого робота.

Промь)3((ле>3.()ь))"! робст 1 содержиг руку 2, на кот>э„,о)1 имеетол схв.3т свлза)33)ь)Й с рукой 2 маг и::. Г)(),)33»подвесом, включающим устав:3г>ле:- пые на руке 2 электромагниты (1 > рл(>положен-. ные вокруг якоря ., <.,nl,t ко )ед:<ОТО= рого жестко Свя

ДРУГОЙ Вза))ж>ДЕ)>(СТ(3; ЕТ: ДО)fc..:i!Л-Т<,.)-;. ным .>ЛектромлгFtl!Tot! 1>: сл "ж;.)>)И): .. л созда>игл вибраций c> I)a". . 3, IIA обе стороны от электроь(яг)-и"ов на p КЕ 2 >>CTat!033ЛЕ >II>t,@De Efapl>l тT"f>fin>)>>-емьгх (3>!It якори 3 гы олпе>lè (х. например, в виде >EpE3)3<3<мол 7 с элек:;— ромаг н))тпы>) Г(ри)3 ОД О)! 8 >, 1103 (:I>I!el i обозначен об>ьект t(1))HITy",>к(ро>3лни>(, Робот р 3ботаег следуящим обр "aîtl.

Б процессе поворота j .лодье) 3г-. р,—

KH 2 схв o c Об ье)< ГОМ ) (>)ИKc>EI- >ce--СХВЛТ:.".. ВС- ):ИКЛ)())т(ай В РЕЗУЛЬ. àòÅ КОЛЛб ) )т т)т (. Ува)Я В l \ ))т >От(ra>ll>E>0>> tlr> >C.

>> т

КО(ТИ,. ) l 3)Л>л )(Ч)-.я 38 3 Op OB . 3 ("

(п>е))с)3ру)В)>а<, "Г)огрел)ности:>. и, -(о33)Щ.)О прова )и>3 р06(> . а, Т(М. -.ТО„.,". ))СЛ>)», I)act ХНОПО l(>3e(")3<)!>:. ВС ) ".У" .)(ОС ТЕЙ Э 1; - Г

>и Е Сп от(С .! Il>>j I) - .:> С) j > С Об »Е К Тп М>! ЭЛ

ЛИ .I!0й ".,ЛСС(т, —.- >- =. Ü ХВЛТа С ру><ой

> >>

33ь!))03)не га !) n) (е м()г:ll;Tl(01 по>)В(3(>1, ) )C )))т> >>)Вк(=j О T ),, C>i jr>jl Kc) >!P j «Т )