Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1211030 (5i) g В 25 3 1 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

IH АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 1Р

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНР61ТИЙ (21) 3766360/25-08 (22) 10.07.84 (46) 15.02.86. Бюл. № 6 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А. Борисенко и A. А. 10ревич (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1038219, кл. В 25 ) !/06, 1983. (54) (57),У(А)-1ИГ1УЛЯТОР, содеРжащий неподвижную опору, установленные на ней поворотные колонны, рабочий орган, выполненный в виде двух плоских рычажных пантографов, расположенных в параллельных плоскостях и связанных с одной стороны посредством траверсы с исполнительным органом, а с другой стороны — — шарнирно соединенных с поворотными колоннами, а также гидроцилиндры приводов подъема и радиального перемещения рабочего органа и гидроцилиндр привода поворота рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью обеспечения быстродействия манипулятора 3а счет снижения инерционности конструкции, он снабжен связанной одним концом с поворотной колонной направляющей, другой конец которой шарнирно связан со штоком гидроцилиндра подъема исполнительного органа, а кинематическая цепь привода радиального перемещения исполнительного органа выполнена в виде каретки, расположенной на направляющей с возможностью продольного перемещения вдоль нее и шарнирно связанной со штоком гидроцилиндра радиального перемещения исполнительноro органа, которая связана дополнительно симметрично расположенными относительно направляющей тягами равной длины со смежными звеньями дополнительного параллелограмма, имеющего общее звено со звеном параллелограмма пантографа, связанного непосредственно с колонной, при этом корпус гидроцилиндра привода радиального перемещения жестко связан с направляющей!

2!1030

Составители И. Биль IHI;cl(!Ip.! ехрет И. Верее Корректор Е. Рошко

Тираж 103II 11oдинснoe

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор О. Колесникова

Заказ 587)18

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах, Цель изобретения — обеспечение быстродействия ма н и пул ятора путем снижения инерционности конструкции, На чертеже дана схема устройства. общий вид.

Манипулятор состоит из рабочего органа в виде двух плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, причем вводится дополнительный пантограф, имеющий звенья, общие со звеньями пантографов руки.

Манипулятор содержит неподвижную опору

1, на кронштейнах 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлены поворотные колонны 5, к которым шарнирами 6 и 7 присоединяются рычаги 8 и 9 первых параллелограммов, другими концами (шарнирами

10 и 11) присоединенные к звеньям !2, общим для двух параллелограммов каждого пантографа. Концы рычагов 13 и 14 вторых параллелограммов шарнирами 15 и 16 присоединены к траверсе 17, присоединенной посредством подшипников 1Е и !

9 к траверсе 20, несущей исполнительный орган 2!, например захват.

Кинематическая связь между пантографами руки осуществляется с помощью дополнительногo пантографа, состоягцего из рычагов 22, 23, 9 и 14, шарнирно связанных между собой. Таким образом, дополнительный пантограф содержит звенья 9 и

14, общие со звеньями пантографов руки, К рычагам 9 и 23 на равных расстояниях от шарнира 7 шарнирно присоединены жесткие тяги 24 и 25, другими концами шарнирно присоединенные к каретке

26, установленной на качаюп1ейся направляющей 27, присоединенной к поворотной колонке 5 в шарнире 7 и имею1цей возмож5 ность поступателы ого движения вдоль пап равл яющей от гидроцили ндра 28 Под.ьем и полнительного органа oc) ществляется гндроцилиндром 29, шарнирно присоединеннь1м к поворотной колонке 5, и качаюи;ейся направляю1цей 27, Поворот vçHHï;— !

О л:Topa в горизо11тальной плоскости осущегтвляется вращением звена O посредством гидроцилиндра 30 привода поворота рабоч;.го органа, Манипулято0 работает следующим образом.

1с

По сигналу от системы программного управления (не чертеже не показана) включаются гидроцилип.lpl »lpHuo.(ов перемещенияия 28 --30.

При вкгпочепии гидроцилиндра 28 происходит перемещение каретки 26 относительНо качан;щейся направляющей 27 и посред стBov. жестких тяг 24 и 25 движени(передается на звенья основных и дополнительного пантографов, при этом исполнительHhlH орган 21 соверп1ает радиальное псре25 мещ< ние.

При включеIIHvi гидроцили цдра 29 происходит поворот качающейся направляющей 27 и звеньев основных и дополнительного пантографов как сдиного целого отI-осительчо шарниров 6 и 7, происходит перемещение исполнительного органа (захвата) в вертикальной плоскости.

11рН включении гидроцилиндра 30 ппо1«СХОднт ПОВОрОт рабОЧЕГО ОрГаНа С СОХранением ориентации объекта манипулирования в прострапстье.