Уравновешенный манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промьшше-тным роботам и манипуляторам для автоматизации и механизации технологических процессов. Цель изобретения - повьшение надежности за счет увеличения количества подвижных звеньев. При увеличении радиуса обслуживания и угла наклона ведущего звена 6 автографа к оси колонны 1 происходит натяжение пружины 7, одним концом связанной в точке В с звеном 6, а другим - с гибким элементом 9, проходящим через блок 11 и закрепленным на каретке 5, при этом звано 6 шарнирно связано с кареткой 5. 2 ил.

СОЮЗ СОНЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1 (51) 4 В 25 J 11/00, 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTGPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4159931/25-08 (22) 11.12.86 (46) 07.06.88. Вюл. 1(- 21 (72) И.Л. Владав и В.Н. Данилевский (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 848350, кл . В 25 J 1 1/00, 1979. (54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышле-iным роботам и манипуляторам для автоматизации и механизации технологических процессов. Цель изобретения — по" вьппение надежности за счет увеличения количества подвижных звеньев. При увеличении радиуса обслуживания и угла наклона ведущего звена 6 автографа к оси колонны 1 происходит натяжение пружины 7, одним концом связанной в точке 8 с звеном 6, а другим — с гибким элементом 9, проходящим через блок 11 и закрегленным на каретке 5, при этом звено 6 шарнирно связано с кареткой 5. 2 ил.

1400874

Изобретение относится к машиностроЕнию, а именно к промышленным роботам манипуляторам для автоматизации и механизации технологических операций.

Цель изобретения — повышение надеж ости за счет уменьшения количества одвижных звеньев.

На фиг. 1 показан манипулятор, обй вид; на фиг. 2 — схема установки ружины.

На колонне 1 в ее верхней части становлены две щеки 2, на внутренних стенках которых предусмотрены горизонтальные 3 и вертикальные 4 направ- 15 яющие. В вертикальных направляющих на роликах установлена приводная каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Пружина 7 крепится на ве-20 дущем звене 6 пантографа в точке 8.

Второй ее конец закреплен на гибком элементе 9, закрепленном другим концом на каретке 5 в точке 10 на расстоянии а дт оси 0 шарнира установки ведущего звена пантографа на каретке и охватывающем блок 11 диаметра d расположенный на ведущем звене 6 на

d расстоянии а + 2 от оси 0 с экс30 центриситетом е.

Уравновешенный манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении пружина 7 находится в свободном состоянии, причем точка схода гибкого элемента 9 с бло«35 ка 11 совпадает с точкой крепления троса на каретке 5.

При повороте звена 6 на угол (40 происходит удлинение пружины на величину 4L, равную длине участка троса от.точки его закрепления на каретке

5 до точки схода с блока 11:

Ь = 2 а sin —, Ц что приводит к возникновению в набегающей и сбегающей ветвях троса силы F:

F = С-а1, где С вЂ” жесткость пружины.

Поскольку блок 11 установлен на о рычаге с эксцентриситетом е =

2 момент M „, создаваемый растянутой пружиной относительно шарнира 0 на

V плече h = à cos 2 равен

М =2 а С sin — —, cos =а С sing, 2 ° Ч Ц 2

tlP 2 2 м При С = уравновешивающий моа мент, создаваемый пружиной, равен моменту, создаваемому шарнирно-рычажным механизмом:

М = М sing формула изобретения

Уравновешенный манипулятор, содержащий колонну, смонтированные на ней две щеки с направляющими, в которых размещена каретка, шарнирно-рычажный механизм пантографа и пружину, связанную одним концом с ведущим звеном пантографа, а другим — с одним концом гибкого элемента трособлочной системы, причем ведущее звено пантографа шарнирно связано с кареткой, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения количества подвижных звеньев, один из блоков трособлочной системы смонтирован на ведущем звене пантографа, а другой конец гибкого элемен. та закреплен на каретке.

1400874

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор Н. Бобкова Техред Л.Сердюкова Корректор М. Шароши

Заказ 2755/18 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4