Следящий привод

 

»»тс 3 "»: * ч» .» с »»»ф»

»ибл и отеки ИБ .

О П И С А Н И Е и)) 546853

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВНДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 14.04.75 (21) 2124428/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.02.77. Бюллетень М 6

Дата опубликования описания 24.03.77 (51) М Кч о G 05B 11/12

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-503.53 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Н. Бродовский, Б. Н. Каржавов и Ю. П. Рыбкин (71) Заявитель (54) СЛ ЕДЯ ЩИ Й П P И ВОД

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления угловым положением объекта, в частности с использованием скоростного демпфирующего сигнала.

Известны следящие приводы управления угловым положением объекта с демпфирующими тахогенераторами; обратная связь по углу в таких приводах осуществляется с помощью датчика угла, например, цифрового в точных приводах (1). Эти известные приводы характеризуются неплавностью слежения и относительно невысоким диапазоном регулирования.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является следящий привод, содержащий датчик угла, вал которого соединен с синхронным генератором и кинематически связан с исполнительным двигателем, подключенным через усилитель к выходу элемента сравнения, один вход которого через преобразователь кода в напряжение соединен с выходом датчика угла (2). Однако в этом приводе невозможно получать высокое качество в области низких скоростей, так как выходное напряжение тахогенератора имеет значительную низкочастотную пульсацию. Это ухудшает плавность слежения и сужает диапазон регулирования (за счет увеличения минимальных скоростей).

Целью изобретения является расширение диапазона регулирования. В описываемом приводе это достигается тем, что в него введены множительные устройства, сумматор и функциональные преобразователи кода в на5 пряжение, входы которых подключены к выходу датчика угла, а выходы — к одним входам множительных устройств, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора, выходы множительных устройств под10 ключены ко входам сумматора, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения.

На чертеже представлен описываемый привод.

15 Он содержит датчик угла 1, синхронный генератор 2, исполнительный двигатель 3, усилитель 4, элемент сравнения 5, преобразователь кода в напряжение 6, функциональные преобразователи кода в напряжение 7 и 8, множи20 тельные устройства 9 и 10 н сумматор 11. На чертеже синхронный генератор 2 показан двухфазным (в общем случае он может быть mфазным, где m)2). При m-фазном синхронном генераторе требуется наличие гп функцио25 нальных преобразователей кода в напряжение и m множительных устройств. Вал датчика угла 1 соединен с валом синхронного генератора 2 и кинематпчески связан с исполнительным двигателем 3, который подключен через

30 усилитель 4 к выходу элемента сравнения 5, 546853

15 один вход которого через преобразователь кода в напряжение 6 соединен с выходом датчика угла. Входы функциональных преобразователей кода в напряжения 7 и 8 подключены к выходу датчика угла 1, а их выходы — к одним входам множительных устройств 9 и 10, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора 2. Выходы множительных устройств подключены ко входам сум-. матора 11, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения 5.

При подаче на элемент сравнения управляющего сигнала привод приводится во вращение. Сигналы с выхода датчика угла 1 в виде цифрового кода поступают на входы двух функциональных преобразователей кода в напряжение 7 и 8, которые формируют напряжения, пропорциональные синусу и косинусу угла а (а — угол поворота вала датчика угла):

U — — U,,„„è U = У„„„соответственно, где

Ui — напряжение питания. Эти напряжения подаются на соответствующие множительные устройства, на которые подаются синфазные с напряжениями Uz u Ua напряжения синхронного генератора 2:

da а а

Уi = К sino и Уп =К cos x.

dt dt

На выходах множительных устройств 9 и 10 получают напряжения вида

U,=КУ, Sin9а; U„= КУ, COS а.

dt dt

На выходе сумматора 11 образуются напряжения

У11 9+ 10 К 1 Х

dt

dx

)С З1П9а+ COS а: KU, dt

Величина полученного напряжения постоянного тока пропорциональна мгновенному значению угловой скорости, а полярность напряжения определяется направлением (знаком) 20

40 скорости. Это напряжение ве содержит низкочастотных пульсаций и поэтому может Сыть использовано для демпфирования привода, для чего оно подается на один из входов элемента сравнения 5. На другой его вход через преобразователь кода в напряжение 6 подается сигнал угловой обратной связи, снимаемый с датчика угла 1.

Использование в качестве датчика скорости синхронного генератора, не имеющего нулевой зоны и остаточного напряжения, а также отсутствие низкочастотных пульсаций на выходе сумматора позволяет повысить чувствительность демпфирующей цепи и тем самым расширить диапазон регулирования.

Формула изобретения

Следящий привод, содержащий датчик угла, вал которого соединен с синхронным генератором и кинематически связан с исполнительным двигателем, подключенным через усилитель к выходу элемента сравнения, один вход которого через преобразователь кода в напряжение соединен с выходом датчика угла, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения диапазона регулирования, в него введены множительные устройства, сумматор и функциональные преобразователи кода в напряжение, входы которых подключены к выходу датчика угла, а выходы — к одним входам множительных устройств, другие входы которых соединены с выходами синхронного генератора, выходы множительных устройств подключены ко входам сумматора, выход которого соединен с другим входом элемента сравнения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Блейз E. С. и др. Динамика электромашинных следящих систем, М., Энергия, 1967„ с. 78.

2. Авторское свидетельство СССР Хо 253226, М. Кл Н 02Р 5/34, 18.03.67.

546853

Составитель И. Загорбинина

Редактор Л. Тюрина

Корректоры: А. Степанова и Л. Брахнина

Техред Н. Аук

Заказ 247i7

Типография, пр. Сапунова, 2

Изд. М 206 Тираж 1069 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5